BECKHOFF BK51x0 - Handbuch

BECKHOFF New Automation Technology Seite 1/4
Update Info CANopen Version 3 auf Version 4.01 Stand: 30.04.2002
Beckhoff CANopen Geräte:
neu nach CANopen Version 4
Neue Features + Hinweise zum Einsatz in bestehenden Netzen
Ab Firmwarestand C1 entsprechen die Beckhoff CANopen Busknoten BK5120, BK5110 und
LC5100 dem CANopen Kommunikationsprofil DS301 Version 4.01 sowie der neuen CiA
Empfehlung für das LED-Verhalten DRP303-3. Die Buskoppler haben hierdurch einige neue
Features gewonnen, zudem konnte die Performance der Firmware deutlich gesteigert
werden. Die Beckhoff CANopen Geräte passieren den neuen CANopen Conformance Test.
Leider ergeben sich aus der Umstellung auch einige wenige Funktionsänderungen, die
jedoch in der Regel nicht zu Kompatibilitätsproblemen führen.
1. PDO-Verhalten...........................................................................................................1
1.1 Default Identifier für PDO3 + 4 ...............................................................................1
1.2 Firmware-Performance gesteigert..........................................................................2
1.3 PDO Event Timer wird unterstützt..........................................................................2
1.4 PDO mit I/O-Update durchsynchronisiert ...............................................................2
2. LED Verhalten............................................................................................................2
2.1 LED Verhalten nun nach DRP303-3 ......................................................................2
3. Objektverzeichnis.......................................................................................................3
3.1 Identity Objekt wird nun unterstützt ........................................................................3
3.2 0x100E: Guarding-Identifier nun Read-Only ..........................................................3
3.3 Objekt 0x1004 nicht mehr vorhanden ....................................................................3
3.4 Time-Out beim SYNC Überwachung verlängert ....................................................3
4. Netzwerk-Management..............................................................................................3
4.1 Boot-Up Nachricht nun auf Guarding Identifier ......................................................3
4.2 Heartbeat wird unterstützt ......................................................................................4
5. Allgemeines: ..............................................................................................................4
5.1 Firmware-Update auch über CANopen möglich.....................................................4
5.2 Firmware-Update über serielle Schnittstelle...........................................................4
5.3 Downgrading auf Firmware-Version BA .................................................................4
1. PDO-Verhalten
1.1 Default Identifier für PDO3 + 4
Neu: Die Rx- und Tx-PDOs 3+4 sind nun mit Default-Identifiern versehen. Es werden die
selben Identifier verwendet, die bisher über Objekt 0x5500 vergeben wurden. Das
Default-Mapping wurde nicht verändert, die PDOs werden auch nur angelegt, wenn
die entsprechend Anzahl Prozessdaten vorhanden ist.
Vorteil: Damit können bis zu 12 analoge Ein- und Ausgänge verwendet werden, ohne dass
PDOs beim Hochlauf durch Identifiervergabe aktiviert werden müssen.
Auswirkungen beim Einsatz neuer Buskoppler in bestehenden Netzwerken: keine