Drehgeber profil, Drehgeber-objekte übersicht – Baumer G0-GB-GXP5W/S/H-GXU5W/S Benutzerhandbuch
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Handbuch_G0-GB-GXP5-GXU5_406_DE.docx
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Baumer IVO GmbH & Co. KG
20.11.12
Villingen-Schwenningen, Germany
3.4. Drehgeber Profil
3.4.1. Drehgeber-Objekte Übersicht
Nach CiA (CAN in Automation) werden die Objekte in drei Gruppen unterteilt:
Standard-Objekte:
1000h, 1001h, 1018h
Herstellerspezifische Objekte:
2000h - 5FFFh
Gerätespezifische Objekte:
Alle anderen Objekte von 1000h - 1FFFh, 6000h - FFFFh
Folgende Tabelle zeigt eine Zusammenfassung aller vom Drehgeber unterstützen SDO Objekte.
Objekt
Objekt Nummer in Hex
Name
---
Format
U/I = Unsigned/Integer, Zahl = Anzahl Bit, ARR = Array, REC = Record
Zugriff
ro = ReadOnly, wo = WriteOnly, rw = ReadWrite
Default
Default Wert beim ersten Init oder Restore Default
Save
ja Wird im EEPROM gespeichert
Beschreibung zusätzliche Beschreibung
Objekt
Sub-Index
Name
Format
Zugriff
Default
Save
Beschreibung
1000h Device Type
U32
ro
00020196h
00010196h
Multiturn Drehgeber:
Byte 0..1:
ProfilNr=196h=406
Byte 2..3:
Drehgeber Type =2 (Multiturn, absolut)
Singleturn Drehgeber:
Byte 0..1:
ProfilNr=196h=406
Byte 2..3:
Drehgeber Type =1 (Singleturn, absolut)
1001h Error Register
U8
ro
0h
Bit0 = Generic error
Bit4 = Communication error (overrun, …)
Bit7 = Manufacturer specific
1003h PreDefined
ErrorField
ARR
Enthält die letzten 8 Fehler oder Warnungen
00h Größter Subindex
U8
rw
0h
Anzahl gespeicherten Meldungen (0..8)
01h Letzter Eintrag
U32
ro
Letzter Fehler oder Warnung
1000h Generic Error
5530h EEPROM Error
6010h Software Reset (Watchdog)
7320h Positions-Error
7510h Interner Kommunikations-Error
8130h Life Guard Error oder Heartbeat Error
FF00h Batterieladung zu tief
.. ..
..
..
..
..
08h Ältester Eintrag
U32
ro
Fehler oder Warnung, Siehe Sub-Index 01h
1005h Sync COB-ID
U32
rw
80h
ja
COB-ID des Sync Objektes
1008h DeviceName
U32
ro
"GBP5"
"GBU5"
"GXP5"
"GXU5"
ja
"GBP5" Multiturn
"GBU5" Singleturn
"GXP5" Multiturn
"GXU5" Singleturn
1009h Hardware Version
U32
ro
werkseitig
Produkt Hardware Version in ASCII
100Ah Software Version
U32
ro
werkseitig
Produkt Software Version in ASCII
100Ch Guard Time
U16
rw
0h
ja
Timer für Nodeguarding
100Dh Life Time factor
U8
rw
0h
ja
Multiplikator der Guard Time
1010h Store Parameters
ARR
00h Größter Subindex
U8
ro
4h
01h Alle Parameter
speichern
U32
rw
=“save“ (0x73617665) zum speichern
02h Communication
Parameters
U32
rw
=“save“ (0x73617665) zum speichern