Identifier-verteilung default identifier, Broadcast-objekte, Peer-to-peer-objekte – BECKHOFF FC5101 Benutzerhandbuch
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Identifier-Verteilung
Default Identifier
CANopen sieht für die wichtigsten Kommunikationsobjekte Default-Identifier vor, die aus der 7-Bit Knotenad-
resse (Node-ID) und einem 4-Bit Function Code nach folgendem Schema abgeleitet werden:
Für die Broadcast-Objekte wird die Node-ID 0 eingesetzt. Damit ergeben sich folgende Default-Identifier:
Broadcast-Objekte
Objekt Funktion
Function
Code
resultierende COB ID hex /
dez
Objekt für Comm. Parameter /
Mapping
NMT
Boot-Up
0
0x00 / 0
- / -
SYNC Synchronisation 1
0x80 / 128
0x1005 + 0x1006 / -
Peer-to-Peer-Objekte
Objekt
Funktion bei E/A
Geräten
Function
Code
resultierende COB ID
hex / dez
Objekt für Comm. Parame-
ter / Mapping
Emergency Status / Fehler
1
0x81 - 0xFF/ 129 - 255
- / -
PDO1 (tx)
dig. Eingänge
11
0x181 - 0x1FF / 385 - 511 0x1800 / 0x1A00
PDO1 (rx)
digitale Ausgänge
100
0x201 - 0x27F/ 513-639
0x1400 / 0x1600
PDO2 (tx)
analoge Eingänge
101
0x281 - 0x2FF/ 641-767
0x1801 / 0x1A01
PDO2 (rx)
analoge Ausgänge
110
0x301 - 0x37F/ 769-895
0x1401 / 0x1601
PDO3 (tx)
analoge Eingänge*
111
0x381 - 0x3FF / 897 -
1023
0x1802 / 0x1A02
PDO3 (rx)
analoge Ausgänge*
1000
0x401 - 0x47F/ 1025 -
1151
0x1402 / 0x1602
PDO4 (tx)
analoge Eingänge*
1001
0x481 - 0x4FF/ 1153 -
1279
0x1803 / 0x1A03
PDO4 (rx)
analoge Ausgänge*
1010
0x501 - 0x57F/ 1281 -
1407
0x1403 / 0x1603
SDO (tx)
Parameter
1011
0x581 - 0x5FF/ 1409-
1535
- / -
SDO (rx)
Parameter
1100
0x601 - 0x67F/ 1537-1663 - / -
Guarding Life-/Node-guarding,
Heartbeat,
Boot-Up Nachricht
1110
0x701 - 0x77F/ 1793-1919 (0x100C, 0x100D, 0x100E,
0x1016, 0x1017)
* Für PDO 3 + 4 gilt bei Beckhoff I/O Geräten aus historischen Gründen das Beckhoff Default Mapping. In den
meisten Konfigurationen enthalten PDO 3+4 Daten von analogen Ein/Ausgängen, es können jedoch auch "ü-
berzählige" Daten von digitalen E/As oder Daten von Sonderklemmen sein. Details finden Sie in der Buskoppler
Dokumentation.
Bis zur CANopen-Spezifikation Version 3 waren jeweils 2 PDOs mit Default-Identifiern versehen. Die Beckhoff
Buskoppler bis Firmwarestand BA entsprechen diesem Stand der Spezifikation. Ab Firmwarestand C0 (CANo-
pen Version 4) sind Default Identifier für bis zu 4 PDOs vorgesehen.