Baumer GB-GXxxx - Handbuch (Seite 7)

Handbuch_EtherCat_PoE_BIDE_DE.doc 7/19 Baumer IVO GmbH & Co. KG
03.11.10 Villingen-Schwenningen, Germany
5 Daten des Drehgebers
5.1 CoE (CANopen over EtherCAT)
Da Geräte- und Applikationsprofile für eine große Vielfalt von CANopen-Geräten bereits existieren, können
diese auch in EtherCAT Slaves verwendet werden.
Der EtherCAT Drehgeber hat Teile des DS406 Encoder Geräteprofils implementiert
Beschreibung der implementierten Service Daten Objekte unter Kapitel SDO.
5.2 PDO (Prozessdaten Objekt)
Mit XML-Datei BAUMER IVO GxxMW_H encoder.xml
Als Prozessdatum wird vom Drehgeber konsistent folgendes PDO (Eingangsdaten) übertragen:
Wert Datentyp Beschreibung
Positionswert UDINT Aktueller absoluter Positionswert des Drehgebers, Bereich siehe unter
„Betriebsparameter Drehgeber“
Warnings UINT Warnungen
Bit 2 2 = 1: Batteriewarnung, Spannung Lithium-Zelle nicht ausreichend
System Time UDINT Aktuelle Systemzeit, Auflösung in ns
Gerät identifiziert sich in der TwinCAT Systemumgebung als „BAUMER IVO EtherCAT encoder“.
Durch die Verknüpfung des Positionswertes mit der hochauflösenden Systemzeit kann im Master z. B.
Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung berechnet werden und ist somit unabhängig von eventuellem Jitter
des Kommunikationssystems.
Mit XML- Datei BAUMER IVO FAST GxxMW_H encoder.xml
PDO (Prozessdaten Objekt)
Als Prozessdatum wird vom Drehgeber konsistent folgendes PDO (Eingangsdaten) übertragen:
Wert Datentyp Beschreibung
Positionswert UDINT Aktueller absoluter Positionswert des Drehgebers, Bereich siehe unter
„Betriebsparameter Drehgeber“
Gerät identifiziert sich in der TwinCAT Systemumgebung als „BAUMER IVO FAST EtherCAT encoder“.
Schnellere Taktzeiten (bis 125 µs) möglich