Funktionsbeschreibung – BECKHOFF KL5051 Benutzerhandbuch
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Funktionsbeschreibung
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KL5051
Funktionsbeschreibung
Die BI-SSI Interface Klemme KL5051 dient zur Anbindung des digitalen
Servoverstärkers digifas®7100/7200 der Firma Seidel an den Buskoppler
bzw. die Steuerung. Das Interface besteht aus zwei logischen Kanälen.
Über den ersten Kanal erfolgt die Positionierung des Antriebes, mit dem
zweiten Kanal werden Freigaben gesetzt, Parameterdaten übertragen und
Statusinformationen bzw. Parameterwerte gelesen.
Es ist somit möglich, daß eine untergeordnete Achssteuerung auf Kanal 1
die Positionierung übernimmt, während die übergeordnete Steuerung auf
Kanal 2 Freigaben setzt und die Überwachungsaufgaben übernimmt.
LED Anzeige
Die Run-LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder.
Ein – normaler Betrieb
Aus – Watchdog-Timer Overflow ist aufgetreten. Werden vom Buskoppler
100 ms keine Prozeßdaten übertragen, so erlöscht die grüne LED.
Kom-Error
Ein – Kommunikationsstörung z.B. Drahtbruch auf Daten/ Clock – Leitung
Aus – normaler Betrieb
Alarm
Ein – Das angeschlossene Gerät hat eine Störmeldung abgesetzt.
Aus – normaler Betrieb
Prozeßdaten
Die KL5051 wird mit 6 Byte Eingangs- und 6 Byte Ausgangsdaten ge-
mappt. A0, A1, A2 und E0, E1, E2 bilden den Kanal zum Setzen und Er-
fassen der Betriebsdaten des Servo A3, A4, A5 und E3, E4, E5 bilden den
Kanal zum Erfassen des Servo-Status und zum Setzen des Servo-
Controls, darüber hinaus wird er zur Parametrierung des Servos genutzt.
Byte
Funktion
Byte
Funktion
A0
Betriebsdaten-Control
E0
Betriebsdaten-Status
A1
Drehzahl-Sollwert
E1
Positions-Istwert
A2
Drehzahl-Sollwert
E2
Positions-Istwert
A3
Parameter-Control
E3
Parameter-Status
A4
Parameter/Control-Servo
E4
Parameter/Status-Servo
Á5
Parameter/Control-Servo
E5
Parameter/Status-Servo
In A1, A2 wird der Drehzahl-Sollwert als 16-Bit signed Integer vorgegeben.
Die maximalen Sollwertvorgaben sind dem Handbuch des Servos zu ent-
nehmen.
In E1, E2 steht der absolute Positions-Istwert als 16 Bit unsigned Integer.
Die Auflösung des Positions-Istwertes beträgt 65536 Schritte pro Umdre-
hung.
Positions-Istwert in E1, E2
Drehwinkel
0x0000
0
0x3FFF
90 °
0xBFFF
270 °