BECKHOFF BK5100 - Handbuch (Seite 22)

BK5100 im CANopen System
22 BK5100
Error Code Error
Register Additional Code Bedeutung
FF00h 80h 00 01 XX XX XX Klemmbusfehler
FF00h 80h 00 02 EE EE NN Klemmenfehler
- EE : Errorcode Klemme
- NN : Anzahl der derzeitigen Klemmenfehler
5000h 80h 00 01 XX XX XX Geänderte HW-Konfiguration
Buskoppler hat sich neu initialisiert, da gespeicherte Konfiguration
nicht mit der aktuellen Konfiguration übereinstimmt.
5000h 80h 00 02 XX XX XX EEPROM-Fehler
Beim Speichern der Konfiguration in das EEPROM ist ein Fehler
aufgetreten.
8100h 80h 00 01 XX XX XX Guarding ausgefallen
8100h 80h 00 02 XX XX XX Sync. ausgefallen
Synchronisations Objekt
Zur Synchronisation der Netzwerkteilnehmer wird das Synchronisations
Objekt genutzt. Beim Empfang eines Sync-Telegramms werden die Bus-
koppler veranlaßt die Ist-Werte der Eingänge quasi zeitgleich abzuspei-
chern. Das gleiche gilt für Ausgänge die zeitgleich ausgegeben werden.
Durch einen Eintrag im Objektverzeichnis wird diese Synchron-Betriebsart
für die jeweilige PDO eingestellt.
Node Guarding Der Buskoppler unterstützt das von CANopen definierte Node Guarding
um die Überwachung der Teilnehmer zu gewährleisten.
Konfiguration
Power On Nach Power On ermittelt der Buskoppler automatisch die Zahl der Anwen-
dungsobjekte und führt ein Standardmapping durch. Dabei werden die
Einträge in das Prozeßabbild (die Datenbytes der gesteckten Busklem-
men) den CANopen Objekten zugeordnet. Die Anwendungsobjekte werden
in den herstellerspezifischen Bereich des Objektverzeichnis abgebildet.
Zusätzlich erfolgt eine entsprechende Abbildung der Objekte in das Stan-
dard Geräteprofil (DS-401).
Konfiguration der PDOs Wie bereits geschildert werden nach einem Power On die Anwendungsob-
jekte im Objektverzeichnis abgebildet. Nach dem CANopen Geräteprofil
DS-401 werden die ersten beiden Transmit-PDOs und Receive-PDOs be-
füllt. Dabei werden alle Objekte, welche in ihrer Funktionalität mit dem CA-
Nopen Profil DS-401 korrespondieren in selbiges abgebildet. Es werden
maximal:
8 x 8 Bit digitale Eingangsblöcke (Index 6000hex)
8 x 8 Bit digitale Ausgangsblöcke (Index 6200hex)
4 x 16 Bit Analogeingänge (Index 6401hex)
4 x 16 Bit Analogausgänge (Index 6411hex)
in das DS-401 Profil abgebildet. Alle weiteren Daten (z.B die Daten von
weiteren digitalen/analogen-, System- und Funktionsklemmen) werden in
den „Herstellerspezifischen Profilberecih“ abgebildet. Das dort definierte
Profile stellt Datenwortbreiten in der Granularität von 1 – 8 Byte zur Verfü-
gung.
Befüllen der ersten beiden
Transmit PDOs (DS-401) Die ersten beiden Transmit-PDOs werden nach dem Schema, welches
durch das Profile DS-401 vorgegeben wird befüllt.