BECKHOFF DK9321-1109-0009 - Handbuch

TwinCAT
TwinCAT Supplement „Kinematic Transformation“
Application Note DK9321-1109-0009
Keywords
Supplement
TwinCAT
Kinematik
Roboter-Integration
Robotersteuerung
Transformation
Delta-Kinematik
Roboter-Kinematik
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Verschmelzung von Motion Control, PLC und Robotik auf
einer CPU
In diesem Application Example wird das TwinCAT Supplement „TwinCAT Kinematic Transformation“
vorgestellt. Mit diesem Supplement ist es möglich, Roboter-Kinematiken zusammen mit der SPS und Motion
Control auf einer PC-basierten CPU zu rechnen. Analog zum TwinCAT-Motion-Control-Paket (Integration der
Antriebsregelung in die Steuerung) wird mit der „Kinematic Transformation“ eine Roboter-Kinematik im
TwinCAT-System konfiguriert und parametriert. Vorteile sind der Wegfall von Schnittstellen zwischen den
CPUs, die systemkongruente Programmierung und natürlich die Einsparung von CPUs. In dem Supplement
sind momentan folgende Kinematiken integriert: 2-D-Parallelkinematik, 3-D-Delta, Scherenkinematik,
SCARA, Kartesische Portale, Kran- und Rollenkinematiken.
Wichtige Begriffserklärungen
SCARA​ Selective​Compliance​Assembly​Robot​Arm​(horizontaler​Gelenkarm-Roboter)
TCP​ Tool​Center​Point​(Werkzeugeingriffs-Punkt)
G-Code​ Programmiersprache​für​NC-​und​CNC-Maschinen​nach​DIN​66025
PCS​ Piece​Coordinate​System​(Werkstück-Koordinatensystem)
MCS​ Machine​Coordinate​System​(Maschinen-Koordinatensystem)
ACS​ Axis​Coordinate​System​(Achs-Koordinatensystem)
P&P​ ​ Pick-and-Place,​Sortier-​und​Bestückvorgang
NC I​
TwinCAT​Modul​für​Achsinterpolation​in​drei​Dimensionen
NC PTP​​TwinCAT​Modul​für​Achspositionierung​Punkt​zu​Punkt​(Point​to​Point)
PLC​ ​Programmable​Logic​Controller​​(SPS)
New Automation Technology Beckhoff 1
Anwendungshinweise​siehe​Disclaimer​auf​der​letzten​Seite