BECKHOFF DK9321-1109-0009 - Handbuch (Seite 7)

TwinCAT
TwinCAT Supplement „Kinematic Transformation“
Application Note DK9321-1109-0009
Der​vorgestellte​Roboter​ist​mit​Standard-Komponenten​aus​dem​Produktspektrum​von​Beckhoff​ausgerüstet;​als​Antriebe​sind​
die​Servoverstärker​der​Baureihe​AX5000​verbaut.​Motoren​und​Getriebe​sind​ebenfalls​Beckhoff-Komponenten.​Softwareseitig​
basiert​der​Roboter​auf​dem​TwinCAT-NC-I-Paket​in​Kombination​mit​dem​Supplement​Kinematic​Transformation.
Die​dynamischen​Eigenschaften​des​Roboters​ermöglichen​für​P&P-Applikationen​ein​weites​Einsatzfeld:​Mit​
Bahngeschwindigkeiten​von​bis​zu​7​m/s​und​Beschleunigungen​von​bis​zu​9​g​synchronisiert​sich​der​Roboter​auf​eine​
Kurvenscheibe​auf,​fährt​dort​entsprechende​Bahnen​ab​und​koppelt​sich​wieder​ab.​Das​Supplement​spiegelt​jedoch​die​
Vielseitigkeit​der​industriellen​Roboter-Integration​wieder​und​ist​daher​nicht​nur​für​P&P​geeignet.
Praxisbeispiel P&P-Anwendung: 3-D-Delta-Roboter | Vision-System – Synchronisation mit
Förderbändern
Eine​typische​Anwendung​für​Delta-Kinematiken​ist​eine​P&P-Anwendung.​Teile​sollen​von​einem​Förderband​abgenommen​
und​auf​ein​weiteres​Förderband​gelegt​werden.​Ein​Vision-System​erkennt​hierbei​die​Lage​und​die​Orientierung​der​Teile.​
Voraussetzung​ist​natürlich,​dass​die​Förderbänder​beide​im​Arbeitsraum​des​Roboters​liegen.​Die​Bewegungsrichtung​der​
Bänder​ist​beliebig:​Sie​kann​gleichläufig​oder​gegenläufig​sein.
Mit​flexiblen​Vision-Systemen​kann​oft​auf​Vereinzeler​verzichtet​werden​–​eine​Vorsortierung​entfällt.​Das​Vision-System​ist​vor​
dem​Roboter​platziert​und​bestimmt​Position​und​Lage​des​Materials.​Die​ermittelten​Koordinaten​werden​an​die​Steuerung​
weitergegeben.​Aus​diesen​Koordinaten​werden​die​Aufnahme-​und​Ablageposition​jedes​einzelnen​Objektes​bestimmt.​Der​
‚Fliegende​Säge‘-Algorithmus​berechnet​jetzt​die​Synchronposition,​an​der​der​Roboter​und​das​Teil​aufeinandertreffen.
​
Abb. 8 Vereinzelung: Aus „chaotischer“ Anordnung heraus werden die Teile zur Weiterverarbeitung von einem Förderband auf ein
zweites umsortiert.
New Automation Technology Beckhoff 7
Anwendungshinweise​siehe​Disclaimer​auf​der​letzten​Seite