BECKHOFF DK9321-1109-0009 - Handbuch (Seite 5)

TwinCAT
TwinCAT Supplement „Kinematic Transformation“
Application Note DK9321-1109-0009
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x PCS Vorwärtstransformation
Rückwärtstransformation
Kartesische Transformation
Direktes kinematisches Problem (KP)
Vorwärtstransformation: Gelenkwinkel Position + Orientierung
Inverses kinematisches Problem (IKP)
Rückwärtstransformation: Position + Orientierung Gelenkwinkel
Abb. 5 Unterschiedliche kinematische Problemstellungen
Typische Kinematiken
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Kartesisches Portal
SCARA 2-D-Parallelkinematik 3-D-Delta-Kinematik
Scherenkinematik
2-D-Kinematik
Rollenkinematik (H-Bot)
Abb. 6 Übersicht der Kinematiken
New Automation Technology Beckhoff 5
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