BECKHOFF BK51x0 - Handbuch (Seite 3)

BECKHOFF New Automation Technology Seite 3/4
Update Info CANopen Version 3 auf Version 4.01 Stand: 30.04.2002
Auswirkungen beim Einsatz neuer Buskoppler in bestehenden Netzwerken: Minimal
geänderte optische Diagnose in einem Fehlerfall. Keine Änderung im Normalbetrieb.
3. Objektverzeichnis
3.1 Identity Objekt wird nun unterstützt
Neu: Das neue CANopen Identity Objekt 0x1018 wird nun unterstützt. Es liefert folgende
Informationen über das Gerät:
Subindex 1: Herstellerkennung (Vendor ID). Beckhoff hat die Vendor-ID 2.
Subindex 2: Product Code. BK5120: 0x11400; BK5110: 0x113F6; LC5100:
0x113EC; IPwxyz-B510: 0x2wxyz; IL2301-B510: 0x2008FD.
Subindex 3: Versionsnummer (Revision Number)
Subindex 4: Produktionsdatum; Low Word, High Byte: Kalenderwoche (dez), Low
Byte: Kalenderjahr
Vorteil: Zusätzliche Informationen über das Gerät stehen herstellerunabhängig zur
Verfügung.
Auswirkungen beim Einsatz neuer Buskoppler in bestehenden Netzwerken: Keine
3.2 0x100E: Guarding-Identifier nun Read-Only
Neu: Der Default-Identifier für das Guarding und Heartbeat Protokoll darf nun nicht mehr
verändert werden.
Vorteil: Eindeutige Zuordnung der entsprechenden CAN Frames zu den Knotenadressen
Auswirkungen beim Einsatz neuer Buskoppler in bestehenden Netzwerken: Nur, wenn
Guarding Identifier verändert wurde.
3.3 Objekt 0x1004 nicht mehr vorhanden
Neu: Das Objekt 0x1004 (Number of PDOs) wird in CANopen Version 4.0 nicht mehr
unterstützt, da es nicht ausreichend aussagefähig war.
Vorteil: geringerer Speicherbedarf.
Auswirkungen beim Einsatz neuer Buskoppler in bestehenden Netzwerken: Nur, wenn
die Anzahl der PDOs über Objekt 0x1004 ermittelt wurde.
3.4 Time-Out beim SYNC Überwachung verlängert
Neu: Der Watchdog für die SNYC Überwachung wird nun auf das 1,5-fache des in Objekt
0x1006 gesetzt.
Vorteil: Nun kann das tatsächlich vorgesehene SYNC Intervall in Objekt 0x1006
eingetragen werden.
Auswirkungen beim Einsatz neuer Buskoppler in bestehenden Netzwerken: keine
4. Netzwerk-Management
4.1 Boot-Up Nachricht nun auf Guarding Identifier
Neu: Die u.a. von Beckhoff eingeführte Boot-Up Nachricht wird von CANopen Version 4
erstmals herstellerunabhängig spezifiziert. Anstatt einer Emergency-Nachricht ohne
Daten wird nun ein Guarding-Telegramm mit einem Datenbyte (0) geschickt.
Vorteil: einheitliche Definition, keine Änderung des Data Length Codes zur Laufzeit mehr.