BECKHOFF AX2500 PROFIBUS DP communication profile - Handbuch (Seite 47)

6.1.7 Starten eines Fahrauftrages
Fahraufträge werden über eine Flanke (positiv oder negativ) an Bit 6 STW gestartet.
Über Bit 14 STW wird eingestellt, ob ein gespeicherter Fahrsatz oder ein Direktfahrauftrag gestartet
werden soll.
Voraussetzungen:
Hardware-Enable liegt an.
Verstärker befindet sich im Zustand “Betrieb freigegeben”.
bei Linearachse: Referenzpunkt wurde gesetzt.
Beispiel: Starten des EEPROM-Fahrauftrags Nummer 10:
Byte 9 10 11 12
0000 0100 0F*11 1111 0000 0000 0000 1010
STW HSW
* F steht für einen Flankenwechsel, der Zustand von Bit 6 STW ist also abhängig vom vorherigen Zustand.
Durch Setzen von Bit 5 im herstellerspezifischen Status zeigt der Verstärker an, dass er den Fahr-
auftrag übernommen hat und ausführt.
6.1.8 Starten eines Direktfahrauftrages
Sollen die Fahrsatzdaten frei vorgegeben werden, so muss ein Direktfahrauftrag verwendet werden.
Hier werden Zielposition, Geschwindigkeit und Fahrauftragsart zusammen mit dem Aufruf des Fahr-
auftrags in den Prozessdaten übergeben. Bei Bedarf können weitere Parameter (z.B. Rampen) die-
ses Direktfahrauftrags vorher durch Parameteraufträge übergeben werden.
Zielposition 135000 mm
Geschwindigkeit 20000
mm
s
Fahrauftragsart - relativ zur aktuellen Istposition
- mit Folgefahrauftrag ohne Zwischenstop
- Sollgeschwindigkeit des Folgefahrauftrags soll in der Zielposition schon
erreicht sein (nur sinnvoll, wenn kein Richtungswechsel erfolgt)
- Verwendung von SI-Einheiten
Byte 1 2 3 4 5 6
0100 0100 0F*11 1111 0000 0000 0000 0000 0100 1110 0010 0000
PZD1 PZD2 PZD3
STW v soll
Byte 7 8 9 10 11 12
0000 0000 0000 0010 0000 1111 0101 1000 0010 0001 0001 1101
PZD4 PZD5 PZD6
s soll Fahrsatzart
* F steht für einen Flankenwechsel, der Zustand von Bit 6 STW ist also abhängig vom vorherigen Zustand.
6.1.9 Abfrage einer Warn- oder Fehlermeldung
Bei einer vorliegenden Warn- oder Fehlermeldung kann über die Parameter 1001 bzw. 1002 die
Nummer der Warnung / des Fehlers abgefragt werden.
PROFIBUS für AX2000/2500 47
BECKHOFF
12/05
Anhang