BECKHOFF AL2000 Application - Handbuch (Seite 14)

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Bremsung
Ein vom Regler kontrollierter Stopp wird empfohlen, insbesondere bei kurzem Auslauf. Der Servoregler stoppt
den Motor so schnell wie möglich unter Einsatz der Maximalkraft des Motors. Diese Aktion muss von einem
Signal des Positioniersystems hervorgerufen werden. Außerdem darf kein Fehlerstatus im Servoregler vor-
handen sein.
Das Bremsverhalten eines Linearmotors hängt normalerweise von der Stromversorgung und der Positionsin-
formation ab. Ohne zusätzliche Maßnahmen kann dieses zu einem unkontrollierten Auslauf bis zum Strecke-
nende im Falle von Stromausfall oder Mess- und Steuerungsfehlern führen. Alle aktiven Vorkehrungen müssen
bei Strom- oder Steuerungsausfall aktiviert werden. Dies bedeutet, dass eine normale freie Bewegung des
Schlittens nur dann möglich ist, wenn ein oder mehrere Bremssysteme entriegelt oder nicht verschraubt sind.
Der Einsatz von Relais bietet sich an.
Gefährliche Situationen durch unkontrollierten Auslauf können verschiedenartig verhindert werden, wie z.B.
1. Die Verwendung von pneumatischen Schienenführungsbremsen. Diese gewährleisten einen kurzen Aus-
lauf. Einige Lieferanten von Schienenführungen bieten Bremsen an, die durch Luftdruck geöffnet werden. Die-
se können sehr nützlich für senkrechte Anwendungen und für bestimmte Sicherheitssituationen sein.
2. Kurzschließen der Motorspulen. Dieses führt zu einem moderaten Auslauf. Es wird eine Bremskraft erzeugt,
wenn die Spulen kurzgeschlossen werden. Standardrelais sind für diese Aktion verfügbar. Die Bremsenergie
wird in der Spuleneinheit abgeleitet. Anforderungen an das Relais: Stromstärke in etwa wie Spitzenstrom, Kon-
taktwiderstand unterhalb von 0,5 Ohm, Schaltdauer gemäß Anforderungen der Anwendung.
3. Der Einsatz von mechanischen Endanschlägen. Mechanische Endanschläge gebieten dem Schlitten am
Streckenende Einhalt. Demzufolge gibt es einen maximalen Auslauf. Starre Endanschläge sind nicht geeignet.
Hydraulische oder pneumatische Dämpfer absorbieren die Bewegungsenergie und stoppen den Schlitten.
Federn führen dazu, dass der Schlitten zurückspringt, können aber mit der Kurzschlussdämpfung kombiniert
werden. Anforderungen: kein(e) Schaden/Gefahr durch unkontrollierte Bewegung möglich.
4. Eine Kombination der erwähnten Maßnahmen.
Welche Methode sinnvoll ist, hängt von der Anwendung ab. Betrachten Sie bei der Auslegung zumindest fol-
gende Worst-Case-Situationen:
• Durch Sensoren erfasste Schutzverletzung (Linearmotor muss sofort stoppen).
• Programmierungsfehler (unkontrollierte Bewegung bei Höchstgeschwindigkeit).
• Überhitzung des Motors (Linearmotor muss innerhalb von Sekunden angehalten werden).
• Fataler Fehler im Servoregler (unkontrollierte Bewegung).
• Hauptstromversorgungsausfall (Ausfall der Motorregelung und –kraft).
• Gleichstromregelungsausfall (Ausfall der Motorregelung und –kraft).
• Ausfall des Streckenendsensors (Aufprall auf Streckenende).
• Luftdruckausfall.