Burkert Type 8793 - Handbuch (Seite 245)

245
Ergänzende Fachinformationen
41. EINSTELLREGELN FÜR PID-REGLER
Das Regelsystem Typ 8793 ist mit einer Selbstoptimierungsfunktion für die Struktur und Parameter des integrierten
Prozessreglers ausgestattet. Die ermittelten PID-Parameter können über das Bedienmenü eingesehen und auf
empirischem Weg beliebig nachoptimiert werden.
In der regelungstechnischen Literatur werden eine Reihe von Einstellregeln angegeben, mit denen auf experimen-
tellem Wege eine günstige Einstellung der Reglerparameter ermittelt werden kann. Um dabei Fehleinstellungen zu
vermeiden, sind stets die Bedingungen zu beachten, unter denen die jeweiligen Einstellregeln aufgestellt worden
sind. Neben den Eigenschaften der Regelstrecke und des Reglers selbst spielt dabei eine Rolle, ob eine Störgrö-
ßenänderung oder eine Führungsgrößenänderung ausgeregelt werden soll.
41.1. Einstellregeln nach Ziegler und Nichols
(Schwingungsmethode)
Bei dieser Methode erfolgt die Einstellung der Reglerparameter auf der Basis des Verhaltens des Regelkreises an
der Stabilitätsgrenze. Die Reglerparameter werden dabei zunächst so eingestellt, dass der Regelkreis zu schwingen
beginnt. Aus dabei auftretenden kritischen Kennwerten wird auf eine günstige Einstellung der Reglerparameter
geschlossen. Voraussetzung für die Anwendung dieser Methode ist natürlich, dass der Regelkreis in Schwingung
gebracht werden darf.
Vorgehensweise
→
Regler als P-Regler einstellen (d.h. Tn = 999, Tv = 0), Kp zunächst klein wählen
→
gewünschten Sollwert einstellen
→
Kp solange vergrößern, bis die Regelgröße eine ungedämpfte Dauerschwingung ausführt.
Der an der Stabilitätsgrenze eingestellte Proportionalitätsbeiwert (Verstärkungsfaktor) wird als K
krit
bezeichnet. Die
sich dabei ergebende Schwingungsdauer wird T
krit
genannt.
Verlauf.der.Regelgröße.an.der.Stabilitätsgrenze
X
Zeit
Tkrit t
Istwert
Bild 140: Verlauf der Regelgröße PID
Typ 8792, 8793
deutsch