NORD Drivesystems BU0570 - Handbuch (Seite 4)

EtherCAT Busbaugruppe für NORD Frequenzumrichter SK 5xxE
4 technische Änderungen vorbehalten BU 0570 DE-0312
1 EINFÜHRUNG .......................................................................................................................... 6
1.1 Allgemeines ......................................................................................................... 6
1.2 Das Bussystem .................................................................................................... 6
1.3 Lieferung .............................................................................................................. 7
1.4 Lieferumfang ........................................................................................................ 7
1.5 Zulassungen ........................................................................................................ 7
1.5.1 Europäische EMV-Richtlinie ..................................................................................... 7
1.5.2 RoHS-conform .......................................................................................................... 7
1.6 Typenschlüssel .................................................................................................... 7
2 BAUGRUPPEN ........................................................................................................................ 8
2.1 Frequenzumrichter SK 5xxE ................................................................................ 8
2.2 EtherCAT - BUS Modul ....................................................................................... 9
2.2.1 Montage .................................................................................................................... 9
2.2.2 Technische Daten ................................................................................................... 10
2.2.3 Anschlüsse ............................................................................................................. 10
2.2.4 Statusanzeige über LED ......................................................................................... 11
3 INBETRIEBNAHME ............................................................................................................... 13
3.1 Leitungsverlegung ............................................................................................. 13
3.1.1 Topologie ................................................................................................................ 13
3.1.2 EMV ........................................................................................................................ 13
3.2 Inbetriebnahme der Busbaugruppe ................................................................... 14
3.2.1 Anschließen der Busbaugruppe .............................................................................. 14
3.2.2 Parametereinstellungen am Frequenzumrichter ..................................................... 14
3.3 Konfiguration im Bussystem .............................................................................. 15
3.3.1 Einbindung im TwinCAT System Manager (Beispiel) ............................................. 15
3.3.2 Adressierung........................................................................................................... 16
4 KOMMUNIKATION ................................................................................................................ 17
4.1 NMT State Maschine ......................................................................................... 17
4.2 Prozessdaten ..................................................................................................... 18
4.2.1 Struktur Prozessdaten ............................................................................................ 18
4.2.2 Steuerwort .............................................................................................................. 19
4.2.3 Zustandswort .......................................................................................................... 20
4.2.4 Zustandsmaschine des FU ..................................................................................... 21
4.2.5 Sollwert und Istwert ................................................................................................ 23
4.2.6 Beispiel für FU das Ein- / Ausschalten des Frequenzumrichters ............................ 24
4.2.7 Timeout Überwachung ............................................................................................ 24
4.3 Parameterübertragung EtherCAT ..................................................................... 25
4.3.1 Ablauf der Parameterübertragung .......................................................................... 25
4.3.2 Fehlercodes für SDO Parameterzugriffe ................................................................. 25
4.4 XML – Datei ....................................................................................................... 26
5 PARAMETER ......................................................................................................................... 27
5.1 Parametrierung EtherCAT Busbaugruppe SK TU3-ECT .................................. 27
5.1.1 EtherCAT Parameter .............................................................................................. 27
5.1.2 BUS-Baugruppen Standard-Parameter (P15x) ....................................................... 27
5.1.3 BUS-Baugruppen Informations-Parameter, allgemein (P17x) ................................ 28
5.1.4 BUS-Baugruppen Informations-Parameter, busspezifisch (P18x) .......................... 29
5.2 Umrichterparameter SK5xxE (Auswahl) ............................................................ 30
5.2.1 Zusatzparameter ..................................................................................................... 30
5.2.2 Informationsparameter ............................................................................................ 33
6 FEHLERÜBERWACHUNG UND STÖRMELDUNGEN ........................................................ 36
6.1 Fehlerüberwachung EtherCAT .......................................................................... 36
6.2 Störmeldung in der Busbaugruppe SK TU3-ECT.............................................. 37