Baumer GNAMG - Handbuch (Seite 13)

Handbuch_GNAMG_CANopen_DE.docx 13/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG
16.10.12 Villingen-Schwenningen, Germany
Node und Life Guarding
Zur Überwachung der Teilnehmer kann das
Heartbeat-Protokoll (Default-Einstellung)
oder das Nodeguarding Protokoll (Objekt
2110h
Bit 5 = 1 setzen) verwendet werden.
Der NMT-Master kann eine Datenbank
anlegen mit den jeweiligen NMT-Zuständen
jedes einzelnen Teilnehmers.
Mit diesem Protokoll kann überprüft
werden, ob sich ein Teilnehmer vom Bus
zurückgezogen hat. Zusätzlich kann auch
jeder Teilnehmer überwachen, ob die
Steuerung noch aktiv ist.
Der NMT-Master startet den
Überwachungs-dienst mit einem Remote-
Frame an den gewünschten Teilnehmer.
Durch jedes Remote-Frame wird beim
Teilnehmer die Life-Time zurückgesetzt.
Zusätzlich liefert der Teilnehmer seinen
NMT-Zustand zurück. Somit kann der
NMT-Master überprüfen, ob sich der
Teilnehmer im richtigen NMT-Zustand
befindet und im Fehlerfall darauf reagieren.
Falls die Life-Time abläuft, wird ein "Node
Event" ausgelöst. Das Verhalten im
Fehlerfall wird im Objekt 1029h-1h
"Communication Error" definiert
Beispiel eines Nodeguarding-Protokolls:
COB-ID Data/ Remote Byte 0
701h r 00h (0d)
701h d FFh (255d)
701h r 00h (0d)
701h d 7Fh (127d)
Mögliche NMT-Zustände der Teilnehmer:
0: BootUp-Event
4: Stopped
5: Operational
127: Pre-Operational
Die unteren 7 Bits ergeben in diesem Fall 7Fh. D.h. der Neigungssensor befindet sich im Pre-Operational
Modus.