Baumer GNAMG - Handbuch (Seite 36)

Handbuch_GNAMG_CANopen_DE.docx 36/41 Baumer IVO GmbH & Co. KG
16.10.12 Villingen-Schwenningen, Germany
5.3. Betrieb
NMT-Zustände
Nachdem der Neigungssensor initialisiert wurde, befindet er sich im Pre-Operational Mode. In diesem
Zustand können SDO gelesen und geschrieben werden.
Um die PDO-Kommunikation noch zu starten, müssen Sie einen NMT-Start senden. Dann befindet sich der
Neigungssensor im Operational Mode. Nun werden gewünschte PDO's gesendet. Zudem können SDO
gelesen und geschrieben werden.
Wenn der Neigungssensor mit einem NMT-Stop gestoppt wird, befindet sich der Neigungssensor im
Stopped Mode. In diesem Zustand ist nur noch NMT-Kommunikation möglich, also auch Heartbeat.
Durch einen NMT-Reset wird der Neigungssensor wieder initialisiert und befindet sich erneut im Pre-
Operational Mode.
Der NMT Zustand des Gerätes wird duch eine LED angezeigt (siehe Kapitel Anzeigeelemente)
Heartbeat Time festlegen
Um die Kommunikationsfähigkeit zu überwachen muss im Objekt 1017h "Producer Heartbeat Time" die Zeit
des Herzschlages definiert werden. Sobald der Wert bestätigt wurde, beginnt der Dienst zu senden. Beispiel:
Alle 100ms soll der Neigungssensor einen Heartbeat senden (100 = 64h):
COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data
0
Data 1
600h+Node-ID 8 2Bh 17h 10h 0h 64h 0h
Bestätigung:
COB-ID DLC Kommando Objekt L Objekt H Subindex Data
0
Data 1
580h+Node-ID 8 60h 17h 10h 0h 0 0
COB-ID Data/ Remote Byte 0
701h d 7Fh
Die Heartbeat-Meldungen bestehen aus der COB-ID und einem Byte. In diesem Byte wird der NMT-Zustand
überliefert.
0: BootUp-Event
4: Stopped
5: Operational
127: Pre-Operational
D.h. der Neigungssensor befindet sich im Pre-Operational Modus (7Fh = 127).