BECKHOFF DK9321-0110-0024 Benutzerhandbuch
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TwinCAT
TwinCAT
Application Note DK9321-0110-0024
Realtime-Ethernet und TwinCAT
Zur Nutzung von Realtime-Ethernet wird ein konventioneller Ethernet-Port genutzt, der auf den gleichen Treiber zugreift,
der auch für die EtherCAT-Kommunikation verwendet wird. Der TwinCAT-Realtime-Ethernet-Treiber (auch Y-Treiber genannt)
muss keiner weiteren Konfiguration unterzogen werden, da die TwinCAT-Kommunikationsstruktur genutzt wird. So kann auf
eine vorhandene Infrastruktur aufgesetzt werden, um einen nicht-eventgetriebenen zyklischen Datenstrom mit den TwinCAT-
Netzwerkvariablen zu verteilen. Eine azyklische Kommunikation („bei Bedarf“) über Realtime-Ethernet ist auch möglich. Hier
wird, wie bei TwinCAT üblich, ADS verwendet (‚ADS over Realtime-Ethernet’). Weiterführende Informationen zu den Themen
Realtime-Ethernet und TwinCAT-Netzwerkvariablen im Beckhoff Information System! Die entsprechenden Links finden sich
am Ende des Dokuments.
Abb. 2 TwinCAT System Manager mit Diagnosefunktion zur Betrachtung der Latenzzeiten der einzelnen Variablen
Die Publisher-Steuerung im System Manager lässt flexible Reaktionen auf dynamische Veränderungen zu: So können zur
Laufzeit Zieladdressen oder Variablen-IDs der einzelnen Sendungen verändert werden. Die TwinCAT-Diagnose lässt jederzeit
Rückschlüsse auf aktuelle Latenzen und die Netzwerkauslastung zu. Da eine Überprüfung erst im Subscriber stattfindet,
kann im TwinCAT System Manager in der Subscriber-Box die entsprechende Variable aufgerufen werden, um unter dem
Punkt Quality – Online die Refreshrate der Variable zu betrachten. In der vorhergehenden Abbildung 2 hat am Punkt A eine
Verbindungsunterbrechung von ca. 2,5 s vorgelegen.
Im Gegensatz zu den weit verbreiteten TCP/IP- und UDP/IP-Protokollen (Abb. 3 links), die weltweit für die Zustellung
individueller Ethernet-Frames verantwortlich sind, benötigt die Echtzeitkommunikation mit Netzwerkvariablen (Abb. 3 rechts)
innerhalb eines lokalen Subnetzes nur die Hardware-Adressen der Netzwerkkarten. Der Overhead aus TCP/IP und UDP/IP ist
innerhalb eines Subnetzes unnötig – daher fallen die Schichten 3 und 4 im ISO-OSI-Model weg. Die Geräte werden direkt über
die Hardware-Adressen (MAC-ID) der Netzwerkkarten (Schicht 2) adressiert werden.
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Anwendungshinweise siehe Disclaimer auf der letzten Seite