Twincat – BECKHOFF DK9321-0110-0024 Benutzerhandbuch
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TwinCAT
TwinCAT
Application Note DK9321-0110-0024
A Verteiltes Motion Control
Steuerungskonzepte mit verteilter Intelligenz finden bei komplexen Anlagen Anwendung, wenn die Anlage in logische
Einheiten geteilt werden soll. Die einzelnen Teile können dann separat projektiert und in Betrieb genommen werden. Beim
Zusammenschluss aller einzelnen Teile findet die Kommunikation auf zwei Ebenen statt:
Prozessebene
Feldebene
Master
Slaves
CPU
CPU
CPU
TwinCAT-Netzwerkvariablen über Realtime-Ethernet
beliebiger Feldbus
beliebiger Feldbus
beliebiger Feldbus
beliebiger Feldbus
CPU
Abb. 4 Unterschiedliche Kommunikationskanäle auf Feld- und auf Prozessebene
Feldbusebene:
Jede einzelne Steuerung ist Master innerhalb einer eigenständigen Feldbusumgebung und tauscht auf Basis eines
beliebigen Feldbusses zyklisch die Daten mit den angeschlossenen Slaves aus.
Prozessebene:
Die einzelnen Steuerungen (Master) tauschen über einen gemeinsamen Kommunikationskanal (Backbone) die für die
Applikation relevanten Daten und Parameter in Form von Netzwerkvariablen aus. Sie werden zyklisch zwischen den
Steuerungen kommuniziert. Das Realtime-Ethernet dient als Transportmedium der Netzwerkvariablen.
Eine feste hierarchische Struktur der Steuerungen untereinander, wie sie in der Feldbusebene als Master-Slave- Relation üblich
ist, ist nicht sinnvoll. Daher wird der Aufbau aus mehreren Mastern (vgl. Abb. 5) mit TwinCAT Netzwerkvariablen über Realtime-
Ethernet umgesetzt, um die Steuerungen auf übergeordneter Ebene miteinander zu vernetzten.
New Automation Technology
Beckhoff
Anwendungshinweise siehe Disclaimer auf der letzten Seite