BECKHOFF DK9221-1211-0053 Benutzerhandbuch
Seite 5
EtherCAT
Positionierung
Application Note DK9221-1211-0053
Bewertung der Signalgüte am Oszilloskop – Lissajous-Figuren
Zur visuellen Bewertung der Signalgüte können beide Ausgangssignale als XY-Darstellung auf dem Oszilloskop angezeigt
werden. In dieser Darstellung ergeben die Signale Sin
Diff
und Cos
Diff
eine Lissajous-Figur, im idealsten Fall entsteht ein
gleichmäßig runder Graph mittig auf der Anzeige. Erkennbare Abweichungen in Kreisform und Lage geben Rückschluss auf die
Signalgüte und die Ausrichtung des Gebers. Die Größe des Kreises entspricht der Amplitude der Ausgangssignale.
Verglichen mit dem Normkreis bei 1 V
SS
deutet ein größerer Kreis einen Gain-Fehler an (blau). Offset-Fehler zeigen sich durch
eine außermittige Position des Kreises (grün), während ellipsenförmige Abbildungen einen Phasenfehler abbilden (rot).
Visuelle Fehleranalyse am Oszilloskop: Sensor-Signale in XY-Darstellung
Visuelle Fehleranalyse am Oszilloskop: Sensor-Signale in XY-D
y
p
Gain
Normkreis 1 Vss
Offset
Phasenfehler
Abb.5 Lissajous ‘scher Kreis zur Analyse von SinCos-Signalen am Oszilloskop
Praxisbeispiel | Genaue Positionierung in Echtzeit auch bei geringem Vorschub
Je höher die Interpolationsrate und damit die Ortsauflösung ist, umso genauer kann in der NC positioniert werden. Die
benötigte Rechenzeit zur Interpolation in der Auswerteeinheit setzt dem Prinzip bei hohen Geschwindigkeiten aber Grenzen.
Das 1-Kanal-SinCos-Encoder-Interface EL5021 von Beckhoff bietet zur Maximierung der Encoderauflösung in solchen
Applikationen eine dynamische, frequenzabhängige Interpolationsrate. Bei einer dynamischen Anpassung an die aktuelle
Geschwindigkeit wird deshalb bei niedrigen Verfahrgeschwindigkeiten oder im Stillstand die Position mit einer hohen
Auflösung z. B. 13 Bit berechnet, bei höheren Verfahrgeschwindigkeiten nur noch mit geringerer Auflösung von bspw. 8 Bit.
New Automation Technology
Beckhoff
5
Anwendungshinweise siehe Disclaimer auf der letzten Seite