BECKHOFF DK9221-1211-0053 - Handbuch (Seite 7)

EtherCAT
Positionierung
Application Note DK9221-1211-0053
Dieses Dokument enthält exemplarische Anwendungen unserer Produkte für bestimmte Einsatzbereiche. Die hier dargestellten Anwendungshinweise beruhen auf den typischen
Eigenschaften unserer Produkte und haben ausschließlich Beispielcharakter. Die mit diesem Dokument vermittelten Hinweise beziehen sich ausdrücklich nicht auf spezifische
Anwendungsfälle, daher liegt es in der Verantwortung des Kunden zu prüfen und zu entscheiden, ob das Produkt für den Einsatz in einem bestimmten Anwendungsbereich geeignet
ist. Wir übernehmen keine Gewährleistung, dass der in diesem Dokument enthaltene Quellcode vollständig und richtig ist. Wir behalten uns jederzeit eine Änderung der Inhalte dieses
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tationen, die darin enthaltenen produktspezifischen Warnhinweise sind unbedingt zu beachten. Die aktuelle Version der Datenblätter und Dokumentationen finden Sie auf unserer
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© Beckhoff Automation GmbH, Dezember 2011
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Impulsvervielfachung durch Interpolation
Die Besonderheit des Encoder-Interface EL5021 ist die dynamische, frequenzabhängige Interpolationsrate zur Maximierung
der Encoderauflösung zur Positionierung in Echtzeit. Die Ermittlung des Periodenanteils mit einer Auflösung von 8…13 Bit
entspricht 256…8192 Abstufungen innerhalb einer Sinus-Periode. Durch den Anwender festgelegte Minima und Maxima in
den oberen und unteren Frequenzbändern ermöglichen eine automatische Anpassung der Interpolationsrate an die Frequenz
des Eingangssignals. Bei steigender Frequenz bzw. Verfahrgeschwindigkeit reduziert sich die Interpolationsbreite automatisch.
Sinkt die Signalfrequenz wieder ab, wird die Interpolationsrate automatisch bis zur maximal gewünschten Rate erhöht. 13 Bit
ist die theoretische maximal gewünschte Auflösung, mit der das Signal bei Stillstand oder langsamer Bewegung ausgegeben
wird. Dagegen werden bei eingestellter max. Periodenauflösung von 12 Bit bei der dann typischen max. Eingangsfrequenz von
80 kHz und damit schnellem Verfahren noch 6 Bit Periodenauflösung ermittelt.
Bei abnehmender Geschwindig-
keit erweitert die EL5021
automatisch die Interpolations-
breite.
Ohne Austausch des Encoders
lässt sich im unteren
Geschwindigkeitsbereich
35fach genauer positionieren.
Geschwindigkeitsabhängige Interpolationsstufen der EL5021
8 Bit 10 Bit 13 Bit
8fach
4fach
35fach
Geschwindigkeit
Abb.7 Geschwindigkeitsabhängige Interpolationsstufen der EL5021
– 1-Kanal-SinCos-Encoder-Interface, 1 V
SS
www.beckhoff.de/EL5021
– EtherCAT www.beckhoff.de/EtherCAT
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