Überlagerung von p-, i- und d-anteil, Sprungantwort und anstiegsantwort des pid-reglers – Burkert Type 8635 Benutzerhandbuch
Seite 149
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A
LLGEMEINE
R
EGELN
(A
NHANG
)
Sprungantwort und Anstiegsantwort des PID-Reglers
Nachstellzeit Tn
t
P-Anteil
I-Anteil
D-Anteil
Y
t
Xd
X
Kp•Xd
Vorhaltzeit Tv
t
P-Anteil
I-Anteil
D-Anteil
Y
t
X
Sprungantwort des PID-Reglers
Anstiegsantwort des PID-Reglers
I-Anteil
P-Anteil
D-Anteil
Nachstellzeit Tn
D-Anteil
I-Anteil
P-Anteil
Vorhaltezeit Tv
1
Ti
Überlagerung von P-, I- und D-Anteil
Funktion:
Y = Kp Xd +
∫∫∫∫∫
Xd dt + d Xd/dt
Mit Kp · Ti = Tn und Kd/Kp = Tv ergibt sich für die Funktion des PID-Reglers:
Y = Kp (Xd +
∫∫∫∫∫
Xd dt + Tv dXd/dt)
Kp
Proportionalbeiwert / Verstärkungsfaktor
Tn
Nachstellzeit
(Zeit, die benötigt wird, um durch den I-Anteil eine gleich große Stellgrößenänderung zu erzielen,
wie sie infolge des P-Anteils entsteht)
Tv
Vorhaltzeit
(Zeit, um die eine bestimmte Stellgröße aufgrund des D-Anteils früher erreicht wird als bei einem
reinen P-Regler)
1
Tn