BECKHOFF DK9221-0410-0045 - Handbuch (Seite 9)

I/O
Kommunikation
Application Note DK9221-0410-0045
Bedingungen:
–​ Daten​werden​nur​bei​Änderung​verschickt.
–​ Es​stehen​maximal​16​verschiedene​Identifier​mit​je​8​Byte​zur​Verfügung​(16​Stück​zum​Senden​von​Daten​​ und​16​Stück​
zum​Empfangen).
–​ Eine​Überwachung​der​Knoten​(Teilnehmer​noch​da?)​kann​nur​erfolgen,​indem​veränderte​Daten​geschickt​​ werden.​
Ändert​sich​der​Dateninhalt​der​Identifiers​nicht,​kann​keine​Unterscheidung​erfolgen.
Ablauf:
–​ Die​Baudrate​wird​im​System​Manager​fest​eingestellt​und​kann​10​kBaud​bis​1​MBaud​betragen.
–​ Der​BC​verschickt​beim​Start​ein​0x700​+​Node-ID​und​alle​konfigurierten​TxPDOs​einmal​raus.
–​ Nach​dem​Aufstarten​werden​die​Daten​nur​noch​bei​Änderung​verschickt.
–​ Der​Anwender​muss​selber​dafür​sorgen,​dass​die​Last​auf​dem​Bus​begrenzt​wird.​Dies​kann​entweder​durch​eine​hohe​
Zykluszeit​in​der​SPS​oder​bei​einer​niedrigen​Zykluszeit​durch​entsprechende​Timer-Bausteine​erfolgen.​Bei​niedrigen​
Zykluszeiten​bedingen​die​Timer-Bausteine,​dass​die​Daten​nicht​in​jedem​Zyklus​versendet​werden,​sondern​in​einem​an​
die​CAN-Kommunikation​angepassten​Intervall​(x-faches​der​Zykluszeit).
Grundlagen der CAN-Kommunikation
CAN​ist​ein​sehr​verbreitetes​Bussystem​was​seine​Anfänge​der​großen​Verbreitung​in​der​Autoindustrie​verdankt.​CAN​basiert​
auf​einer​RS485-Verkabelung,​daher​sind​nur​zwei​Kabel​für​die​Kommunikation​notwendig.​CAN​ist​ein​Multi-Master​System,​
welches​jedem​Knoten​erlaubt,​gleichberechtigt​Daten​zu​senden​und​auf​den​Bus​zuzugreifen.​Durch​ein​spezielles​Verfahren​
werden​Kollisionen​ausgeschlossen,​um​eine​Frame-Zerstörung​zu​verhindern,​wenn​zwei​Teilnehmer​gleichzeitig​senden.
Die​Übertragung​eines​CAN-Frames​wird​durch​die​Adresse​festgelegt:​Alle​angeschlossenen​Teilnehmer​„lauschen“​am​
Bus​und​leiten​die​Daten​nur​an​die​PLC​weiter,​wenn​sie​angesprochen​sind.​In​einem​CAN-Frame​sind​nicht​die​Teilnehmer​
adressiert,​sondern​das​Telegramm​selber​ist​indiziert.​Diese​Indizierung​bezeichnet​man​„Identifier“.​Sendet​ein​CAN-
Teilnehmer​beispielsweise​Daten​mit​den​Identifier​0x18,​erkennen​alle​Teilnehmer​den​Identifier.​Ist​im​Teilnehmer​der​
identische​Identifier​projektiert,​werden​die​Daten​an​die​PLC​weitergeleitet.​Ein​Datenpaket​wird​auch​als​Prozess-Daten-
Objekt​(PDO)​bezeichnet,​wobei​ein​TxPDO​für​Versenden​(Tx​–​Transmit)​und​RxPDO​für​Empfangen​(Rx​–​Receive)​steht.​
Ein​Frame​mit​dem​Identifier​0x18​wird​über​das​TxPDO_1​gesendet​und​nur​in​den​Teilnehmern​ausgelesen,​bei​denen​eine​
RxPDO_1​mit​dem​Identifier​0x18​konfiguriert​ist.​
Ein​CAN-Telegramm​(PDO)​beträgt​maximal​8​Byte.​Mit​dem​„Compact“-Busklemmen-Controller​BC5150​können​16​Identifier​
(16​x​Tx​und​16​x​Rx)​konfiguriert​werden.​Der​Busklemmen​Controller​BX5100​enthält​die​doppelte​Anzahl​Tx-​und​Rx-
Identifier​(32​Stück).​Das​Datenvolumen​beträgt​beim​BC5150​128​Byte​und​beim​BX5100​256​Byte.​In​der​folgenden​Tabelle​1​
sind​die​markantesten​Unterschiede​zwischen​den​beiden​Kleinsteuerungen​aufgeführt.​
New Automation Technology Beckhoff 9
Anwendungshinweise​siehe​Disclaimer​auf​der​letzten​Seite