Baumer N 153 - Handbuch (Seite 11)

N 153
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Direkte Positionierung „SD“
Weiterhin kann dieser Befehl zur direkten Positionierung verwendet werden. Dabei wird lediglich der Sollwert
ohne Profilnummer an die SPA übertragen. Anstatt der Profilnummer wird nach dem Befehl „S“ ein Sub-Befehl
„D“ (= Dimension) übertragen. Um den Motor zu starten muss zusätzlich der Motorfreigabebefehl „D“ gesendet
werden.
Beispiel 4: Positionswert für direkte Positionierung (ohne Profil) programmieren
SOH Adr Cmd Sub Positionswert = 278,25 EOT CRC
Senden
01h 20h 53h 44h 30h 32h 37h 38h 32h 35h 04h 6Bh
SOH Adr Cmd Sub Positionswert = 278,25 EOT CRC
Antwort
01h 20h 53h 44h 30h 32h 37h 38h 32h 35h 04h 6Bh
Hinweis: Der Positionswert wird nicht im nichtflüchtigen Speicher gespeichert und geht somit nach einem Netz-
ausfall verloren. Es ist dann das zuletzt ausgewählte Profil wieder gültig.
Sollwerte übertragen und gleichzeitig Motor freigeben
Bei bestimmten Anwendungen ist es gewünscht, dass eine Achse beim Erhalt eines Sollwerts sich sofort auto-
matisch auf den neuen Wert positioniert, ohne zuvor über den zusätzlichen Befehl „D“ eine Freigabe erteilen zu
müssen. Folgende Befehle sind für diesen Zweck definiert:
SPF sendet Profilwert an SPA und gibt Motor für automatische Positionierung frei
SDF sendet Positionswert an SPA und gibt Motor für automatische Positionierung frei
Durch Anhängen des Sub-Befehls „F“ an den jeweiligen Basisbefehl wird die Freigabe für die angesprochene
SPA erteilt. Gruppierungen bleiben unberücksichtigt, da es sich hier um gezielte Einzelpositionierungen han-
delt. Die Verhinderung von Kollisionen muss vom Anwender gesteuert werden.
Beispiel: Bestimmter Sollwert programmieren mit Befehl „SPF“ (Profilnummer = 17; Sollwert = -12,50)
SOH Adr Cmd Sub1 Sub2 Profil-Nr=17 Sollwert = -12,50 EOT CRC
Senden
01h 20h 53h 50h 46h 31h 37h 2Dh 30h 31h 32h 35h 30h 04h A0h
SOH Adr Cmd Sub1 Sub2 Profil-Nr=17 Sollwert = -12,50 EOT CRC
Antwort
01h 20h 53h 50h 46h 31h 37h 2Dh 30h 31h 32h 35h 30h 04h A0h
4.2.6. Istwertkorrektur (Offset) lesen / programmieren „U“ (55h)
Der Befehl liest oder programmiert die Istwertkorrektur. Dieser Offsetwert wird zum tatsächlichen Istwert ad-
diert. Die Funktion muss jedoch im Befehl Bit-Parameter ‚a’ (61h) freigegeben sein.
Beispiel 1: Offsetwert lesen
SOH Adr Cmd EOT CRC
Senden
01h 20h 55h 04h 26h
Beispiel 2: Offsetwert setzen
SOH Adr Cmd Daten (Istwertkorrektur = –20,00) EOT CRC
Senden
01h 20h 55h 2Dh 30h 32h 30h 30h 30h 04h C3h
Antwort für beide Beispiele:
SOH Adr Cmd Daten (Istwertkorrektur = –20,00) EOT CRC
Antwort
01h 20h 55h 2Dh 30h 32h 30h 30h 30h 04h C3h