Iii.4, Optimieren des drehzahlreglers – BECKHOFF AX2000 Benutzerhandbuch
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III.4
Optimieren des Drehzahlreglers
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SW-OFFSET:
Lassen Sie den Verstärker enabled. Falls die Achse driftet, verändern Sie den
Parameter SW-Offset solange, bis sie stillsteht (oder verwenden Sie die Funktion
AUTO-OFFSET).
SW-RAMPE +/-:
Die Sollwertrampen werden verwendet, um die Sollwertvorgabe zu glätten (Filter-
wirkung). Stellen Sie die mechanische Zeitkonstante des Gesamtsystems, d.h. die
Anstiegszeit der Drehzahl von 0 bis n
soll
ein.
Solange die eingestellten Rampen kleiner sind als die mechanische Reaktionszeit
des Gesamtsystems, wird die Reaktionsgeschwindigkeit nicht beeinflußt.
ENDDREHZAHL:
Stellen Sie die gewünschte Enddrehzahl ein.
KP/Tn :
Vergrößern Sie KP bis der Motor zu schwingen beginnt (sichtbar am Oszilloskop und
hörbar) und verkleinern Sie KP wieder, bis die Schwingung sicher aussetzt und die
Stabilität gewährleistet ist.
Für Tn benutzen Sie den motorbezogenen Defaultwert.
Reversierbetrieb starten :
Starten Sie den Reversierbetrieb (F8, v1/v2 ca. +/-10% von n
nenn
des Motors).
Beobachten Sie den Verlauf der Drehzahl am Oszilloskop. Bei richtiger Einstellung
muß sich eine stabile Sprungantwort in beiden Richtungen ergeben.
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Bild : Sprungantwort
n
= Drehzahl
SW
= Sollwert
t
= Zeit
1
= Optimum
2
= KP zu hoch
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KP :
Durch vorsichtiges Vergrößern von KP können Sie den Drehzahlverlauf feinopti-
mieren. Ziel: geringstes Überschwingen bei noch guter Dämpfung.
Größere Gesamtträgheitsmomente ermöglichen größere KP.
PID-T2 :
Störeinflüsse wie geringes Getriebespiel o.ä. können Sie dämpfen, indem Sie PID-T2
bis auf etwa 1/3 des Wertes von Tn erhöhen.
T-TACHO :
Besonders bei kleinen Antrieben mit geringem Drehmoment können Sie nun mit
T-Tacho die Laufruhe weiter verbessern.
Reversierbetrieb beenden :
Beenden Sie den Reversierbetrieb (F9).
Stellen Sie wieder den korrekten, motorbezogenen Wert für Ipeak (Stromregler) ein. Starten Sie
den Reversierbetrieb erneut und beobachten Sie die Sprungantwort. Reduzieren Sie bei Schwing-
neigung KP des Stromreglers leicht.
Speichern Sie den aktuellen Parametersatz im EEPROM. Klicken Sie auf den Button
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