NORD Drivesystems BU0710 - Handbuch (Seite 11)

3 Funktionsbeschreibung
BU 0710 DE technische Änderungen vorbehalten 11
3 Funktionsbeschreibung
3.1 Einführung
Mit der PosiCon- Positionierkarte lassen sich eine Vielzahl von Positionier- und Lageregelungsaufgaben lösen. Um
die Entscheidung zu erleichtern, mit welcher Konfiguration die Aufgabenstellung optimal gelöst werden kann, wer-
den nachfolgend die verschiedenen Verfahren zur Sollwertvorgabe und Istwerterfassung vorgestellt.
Die Sollwertvorgabe kann als absolute Position oder relative Position erfolgen. Eine absolute Positionsvorgabe
empfiehlt sich für Anwendungen mit festen Positionen, wie zum Beispiel bei Verschiebewagen, Aufzügen, Regal-
bediengeräten u.s.w.. Die relative Positionsvorgabe bietet sich bei allen schrittweise arbeitenden Achsen an, im
Besonderen bei Endlosachsen wie Drehtischen und getakteten Fächerbändern. Die Sollwertvorgabe ist auch über
Bus (Profibus, CANbus, Interbus, oder USS- Schnittstelle) möglich. Hierbei kann die Position als Wert oder per
Bitkombination als Positionsnummer oder - Inkrement vorgegeben werden.
Falls zwischen Positionierung und Drehzahlvorgabe gewechselt werden soll, kann dies über die Parametersatzum-
schaltung verwirklicht werden. Hierbei wird die Lageregelung in einem Parametersatz auf „Ein“, in einem anderen
Parametersatz auf „Aus“ parametriert. Zwischen den Parametersätzen kann zu jedem Zeitpunkt umgeschaltet wer-
den.
Die Lageerfassung kann mit Inkrementalgeber oder Absolutwertgeber erfolgen. Endlosachsen, die überwiegend in
eine Richtung laufen, können nur mit Inkrementalgeber betrieben werden, da der Wertebereich beim Einsatz des
Absolutwertgebers auf ±50000 Umdrehungen begrenzt ist. Beim Einsatz eines Inkrementalgebers ist ein Referenz-
punkt erforderlich.
3.2 Lageistwerterfassung
3.2.1 Lageerfassung mit Inkrementalgeber
Die Istposition wird in der PosiCon- Karte gebildet. Hierzu wird ein Referenzpunkt benötigt, mit dessen Hilfe die
Null- Position der Achse festgelegt wird. Die Lageerfassung arbeitet, solange der Frequenzumrichter mit Spannung
versorgt wird. Die Impulse des Inkrementalgebers werden im Umrichter gezählt und zur Istposition aufaddiert. Nach
dem Einschalten der Umrichter- Versorgungsspannung ist die Istposition = 0 (P606 ohne Option Position spei-
chern) oder sie steht auf dem Wert, der beim Ausschalten vorlag (P606 mit Option Position speichern).
Die Lageerfassung arbeitet unabhängig vom Freigabesignal des Umrichters und des Parameters Lagereglung
an/aus (P600). Der Umrichter ermittelt so lange die Istlage, wie er mit Spannung versorgt wird. Lageänderungen,
die bei ausgeschaltetem Frequenzumrichter vorgenommen werden, führen zu keiner Änderung der Istposition.
Eine Referenzpunktfahrt ist daher in der Regel nach jedem „Netz- Ein“ des Frequenzumrichters notwendig.
Falls der Umrichter nicht im Servo- Mode (P300) betrieben werden, kann der Inkrementalgeber auch an einer an-
deren Stelle als der Motorwelle montiert werden. In diesem Fall muss das Übersetzungsverhältnis von Motor zu
Inkrementalwertgeber parametriert werden. Die Inkrementalwertgeberumdrehungen werden im Umrichter mit Hilfe
der Parameter Untersetzung und Übersetzung in Motorumdrehungen umgerechnet.
n
M
: Motorumdrehung
n
M
= n
G
* Ü
b
/ U
n
n
G:
: Inkrementalgeberumdrehung
Ü
b
: Übersetzung (P607
[1]
)
U
n
: Untersetzung (P608
[1]
)
Beispiel: Der Inkrementalwertgeber ist an der Getriebeabtriebsseite angebaut, das Getriebe hat eine Übersetzung von
i = 26,3. Folgende Werte werden parametriert:
Übersetzung: 263; Untersetzung: 10
Mit Hilfe eines parametrierbaren Offset kann der Null- Punkt an eine andere Position, als die durch den Referenz-
punkt bestimmt, gelegt werden. Der Offset wird nach der Umrechnung der Drehgeberumdrehungen in Motorum-
drehung aufaddiert. Nach Änderung von Über-/Untersetzung muss der Offset daher neu eingegeben werden.