NORD Drivesystems BU0710 - Handbuch (Seite 12)

NORDAC SK 700E PosiCon - Sondererweiterung
12 technische Änderungen vorbehalten BU 0710 DE
3.2.1.1 Referenzpunktfahrt
Die Referenzpunktfahrt wird über einen der 6 Digitaleingänge der Sondererweiterung (SK XU1-POS) oder der
Kundenschnittstelle (SK CU1-...) gestartet. Dazu ist einer der Eingänge auf die entsprechende Funktion zu pro-
grammieren (P618-P623, Einstellung 7; P420-P425 Einstellung 22). Die Richtung der Referenzpunktfahrt (Suche)
wird über die Signale Freigabe links / rechts vorgegeben. Die aktuelle Sollfrequenz (Analogeingang oder Minimal-
frequenz, P104) bestimmt die Geschwindigkeit der Referenzpunktfahrt. Über einen weiteren Eingang wird der Re-
ferenzpunkt (z.B. Endschalter) eingelesen. Dazu ist die entsprechende Funktion zu programmieren (P618-P623,
Einstellung 8; P420-P425 Einstellung 23).
Ablauf der Referenzpunktfahrt: Bei eingeschalteter Referenzpunktfahrt fährt der Antrieb entsprechend der Richtung
seines Sollwertes (Freigabe recht/links, bzw. +/-Sollwert). Das Erreichen des Referenzschalters kehrt die Fahrtrich-
tung um. Der Referenzschalter wird wieder verlassen und nach dem Verlassen des Endschalters beendet der
nächste Nullimpuls des Inkrementalgebers die Referenzpunktfahrt. Befindet sich der Antrieb schon zu Beginn der
Referenzpunktfahrt auf dem Schalter, wird sofort mit der invertierten Drehrichtung gestartet. Nach Verlassen des
Schalters wird mit ebenfalls mit dem nächsten Nullimpuls des Inkrementalgebers die Referenzpunktfahrt beendet.
Mit dem Nullimpuls des Gebers wird die aktuelle Position im Frequenzumrichter auf 0 bzw. auf den im Parameter
Offset eingestellten Wert gesetzt. Der Antrieb verharrt am neuen Nullpunkt bis die Referenzpunktfahrt durch die
Wegnahme des Signals „Referenzpunktfahrt“ beendet wird.
Im Lagesollwertmodus „Lageinkrementarray P610 = 1“ (relative Positionierung) wird gleichzeitig die Sollposition auf
0 gesetzt. Der Frequenzumrichter meldet bei entsprechender Parametrierung eines der Multifunktionsrelais 3 oder
4, (Einstellung „Referenzpunkt“) mit der Übernahme des Referenzpunktes das Ende der Referenzpunktfahrt.
Wenn nach dem Signal „Referenzpunkt“ nicht innerhalb von 1,5 Umdrehungen ein Nullimpuls vom Inkremental-
drehgeber detektiert wird, meldet der Frequenzumrichter den Fehler „Referenzpunkt“ (E14/E142).
Wird der Inkrementaldrehgeber ohne die Funktion „Position speichern“ verwendet (siehe Parameter 606), so steht
die Istposition nach dem Einschalten auf dem Wert „0 im anderen Fall auf den zuletzt gespeicherten Wertes.
Die Relaismeldung „Referenzpunkt“ zeigt an, dass ein gültiger Referenzpunkt vorliegt. Das Relais fällt ab, wenn
eine Referenzpunktfahrt gestartet wird und zieht wieder nach Ende der Referenzpunktfahrt an.
Ist die Option „Position speichern“ (P606) nicht angewählt (übliche Einstellung), ist das Relais nach Einschalten
des Frequenzumrichters abgefallen.
Ist die Option „Position speichern“ gewählt, zieht das Relais sofort nach Einschalten des Frequenzumrichters an.
Die Referenzpunktfahrt kann durch die „Freigabe“ oder durch „Schnellhalt“ bzw. „Spannung sperren“ abgebrochen
werden (es wird keine Fehlermeldung aktiv).
3.2.1.2 Reset Position
Alternativ zur Referenzpunktfahrt kann einer Digitaleingänge auf der PosiCon Sondererweiterung auf die Einstel-
lung „Reset Position“ (P618-P623, Einstellung 11) programmiert werden. Im Unterschied zur Funktion Referenz-
punkt ist der Eingang immer wirksam und setzt die Istposition beim Signalwechsel von 0
∏ 1 sofort auf 0 bzw. auf
den im Parameter Offset eingestellten Wert, unabhängig davon, ob die Lageregelung ein – oder ausgeschaltet ist.
Die Sollposition bei Lagesollwertmodus2 (Lageinkremente) wird auf 0 gesetzt.
Die Wiederholgenauigkeit der Referenzierung über Reset ist nicht so gut wie bei der Referenzpunktfahrt – sie
hängt von der Toleranz des Referenzpunktschalter und der Geschwindigkeit, mit welcher der Schalter angefahren
wird ab. Für viele Anwendungen reicht jedoch die so erreichbare Genauigkeit aus. Außerdem kann referenziert
werden, ohne die Lageregelung zu unterbrechen.
3.2.2 Lageerfassung mit Absolutwertgeber
Der Absolutwertgeber überträgt den Lageistwert seriell über die SSI- Schnittstelle im Gray- Code an den Frequen-
zumrichter. Die Position liegt immer vollständig im Absolutwertgeber vor und ist auch nach Verschieben der Achse
bei ausgeschaltetem Umrichter korrekt. Eine Referenzpunktfahrt ist daher nicht notwendig.
Bei Anschluss eines Absolutwertgebers muss der Parameter „Wegmeßsystem“ (P604) auf Absolut eingestellt wer-
den.