NORD Drivesystems BU0710 - Handbuch (Seite 26)

NORDAC SK 700E PosiCon - Sondererweiterung
26 technische Änderungen vorbehalten BU 0710 DE
5 Inbetriebnahme
Bei der Inbetriebnahme von PosiCon- Anwendungen empfiehlt sich die Einhaltung einer bestimmten Reihenfolge.
Nachfolgend sind die Schritte beschrieben. Hinweise zu speziellen Fehlerbildern finden sich auch im Kapitel 6,
Störungsbehebung.
1. Schritt: Achse ohne Regelung in Betrieb nehmen
Nach Eingabe aller Parameter sollte die Achse zuerst ohne Lage – und Drehzahlregelung in Betrieb genom-
men werden. Hierzu wird die Lageregelung in der Parametergruppe „Positionierung“ und der Servo- Modus in
der Parametergruppe „Regelungsparameter“ ausgeschaltet.
Wichtiger Hinweis: Stellen Sie sicher, dass Not - Aus und Sicherheitskreise funktionsfähig sind!
Bei Hubwerken müssen vor dem ersten Einschalten Maßnahmen getroffen werden, die ein abstürzen der Last
verhindern.
Bei Hubwerksanwendungen mit Drehzahlregelung die Lastübernahme (Parameter ‚Einfallzeit Bremse’ P107)
erst nach Einstellung des Drehzahlreglers optimieren.
2. Schritt: Inbetriebnahme des Drehzahlreglers
Falls keine Drehzahlregelung gewünscht ist oder kein Inkrementalgeber vorhanden ist, wird dieser Schritt ü-
bersprungen, ansonsten wird der Servo- Modus eingeschaltet. Zum Betrieb im Servo- Modus sind die exakten
Motordaten und die korrekte Strichzahl einzugeben.
Falls der Motor nach Einschalten des Servo- Modus nur mit kleiner Geschwindigkeit und großer Stromauf-
nahme läuft, liegt zumeist ein Fehler in der Verdrahtung oder der Parametrierung des Inkrementalgeberan-
schlusses vor. Die häufigste Ursache ist eine falsche Zuordnung von Motordrehrichtung zu Drehgeberzählrich-
tung. Die Optimierung des Drehzahlreglers wird erst mit Inbetriebnahme des Lagereglers vorgenommen, da
sich das Verhalten des Lageregelkreises durch ändern der Drehzahlreglerparameter beeinflussen lässt.
3. Schritt: Inbetriebnahme des Lagereglers
Nach Einstellen der Parameter P604, P605/P606 muss überprüft werden, ob die Ist- Position richtig erfasst
wird. Die Ist- Position wird im Parameter „Aktueller Lageistwert“ (P601) angezeigt. Der Wert muss stabil sein
und größer werden, wenn der Motor mit Freigabe rechts angesteuert wird. Falls sich der Wert bei Verfahren
der Achse nicht verändert, muss die Parametrierung und der Anschluss des Drehgebers überprüft werden.
Das gleiche gilt, wenn der Anzeigewert für die Ist- Position springt, obwohl die Achse sich nicht bewegt.
Anschließend sollte eine Sollposition in der Nähe der aktuellen Position parametriert werden. Wenn die Achse
nach Freigabe anstatt zur Position hin von ihr weg fährt, stimmt die Zuordnung zwischen Motordrehrichtung
und Drehgeberdrehrichtung nicht. Es ist dann das Vorzeichen der Übersetzung zu tauschen.
Wenn die Lageistwerterfassung einwandfrei arbeitet, kann der Lageregler optimiert werden. Grundsätzlich
wird mit Erhöhung der P - Verstärkung die Achse „härter“, d.h., die Abweichung von der Sollposition bleibt
kleiner als mit keinen Verstärkungswerten.
Wie groß die P - Verstärkung des Lagereglers eingestellt werden kann, hängt vom dynamischen Verhalten
des Gesamtsystems ab. Grundsätzlich gilt: Je größer die Massen und kleiner die Reibung des Systems ist,
desto stärker ist die Schwingneigung des Systems und um so kleiner ist die maximal mögliche P - Verstär-
kung. Zur Ermittlung des kritischen Wertes wird die Verstärkung so lange erhöht, bis der Antrieb um die Posi-
tion schwingt (Position kurz verlassen und wieder anfahren). Die Verstärkung anschließend auf den 0.5 bis 0.7
- fachen Wert einstellen.
Bei Positionieranwendungen mit unterlagertem Drehzahlregler (Servo- Modus) empfiehlt sich bei Anwendun-
gen mit großen Massen in der Regel eine von der Standardeinstellung abweichende Einstellung des Dreh-
zahlreglers. Als Drehzahlregler – I Verstärkung hat sich ein Wert zwischen 3% und 5%, als Drehzahlregler P
Verstärkung ein Wert von 100% bis 400% bewährt.