NORD Drivesystems BU0270 - Handbuch (Seite 35)

5 EtherCAT - Datenübertragung
5.2 Prozessdaten (PDO-Kommunikation)
Die Prozessdaten werden über PDOs übertragen. Sie sind fix und können nicht geändert werden.
Als Prozessdaten werden Steuerworte und Sollwerte vom Busmaster zur SK TU4-ECT übertragen und im Ge-
genzug Zustandsworte und Istwerte von der SK TU4-ECT zum Busmaster gesendet. Diese Übertragung er-
folgt zyklisch und auf diese Prozesswerte kann der Master direkt zugreifen, da sie im I/O Bereich abgelegt
werden.
Über die SK TU4-ECT lassen sich bis zu 4 FU und die SK TU4-ECT selber ansprechen, wobei in der Grund-
einstellung nur ein Frequenzumrichter SK 200E eingebunden ist. Somit wird verhindert, dass im Telegramm
nicht benötigte Daten transportiert werden und die Buslast erhöhen.
Der PZD Aufbau für einen einzelnen FU enthält 8Byte Umrichterdaten.
Senderichtung Gesendete Daten ( 8 Byte )
1. Wort 2. Wort 3. Wort 4. Wort
Sendung zur SK TU4-ECT Steuerwort Sollwert 1 Sollwert 2 Sollwert 3
Empfang von der SK TU4-ECT Zustandswort Istwert 1 Istwert 2 Istwert 3
BU 0270 DE technische Änderungen vorbehalten 35
Aufbau des Prozessdatentelegramms der SK TU4-ECT für einen FU
Der PZD Aufbau der Bus-Baugruppe umfasst 2Byte, von denen jedoch nur das Low Byte verwendet wird.
Gesendete Daten ( 2 Byte )
Senderichtung
Low Byte High Byte
Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Bit 8 … Bit 15
Sendung zur SK TU4-ECT DOut1 DOut2 - - - - - - ungenutzt
Empfang von der SK TU4-ECT DIN1 DIN2 DIN3 DIN4 DIN5 DIN6 DIN7 DIN8 ungenutzt
In der Minimalkonfiguration werden von der Busbaugruppe somit 8 Byte Prozessdaten in einem Telegramm
verschickt (Ansteuerung von genau einem Frequenzumrichter), in der maximalen Ausbaustufe hingegen
34 Byte (I/Os der Busbaugruppe (2 Byte) + 4 Frequenzumrichter (4 x 8 Byte)).
Die Zuordnung der im Soll-/Istwertbereich übermittelten Werte erfolgt im
SK 200E, über die Parameter P543 [-01 … -03] und P546 [-01 … -03],
SK 500E, über die Parameter P543 bis P548.