Baumer N 143 - Handbuch (Seite 23)

N 143
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4.3.8. Motor-Systemzeiten lesen / programmieren „k“ (6Bh)
Der Befehl liest oder programmiert die verschiedenen Motorzeiten. Der Wertebereich für die Zeiten erstreckt
sich von 0,1 s bis 99,9 s, Toleranz: ±7% bei kleinster Zeit; < 1‰ bei größter Zeit. Bei 1 s ca. 1%
Folgende 3 Parameter sind definiert:
Schleife: Wartezeit im Umkehrpunkt bei einer Schleifenfahrt.
Beispiel 1: Parameter auslesen (Schleife = 1,0 s)
SOH Adr Cmd EOT CRC
Senden
01h 20h 6Bh 04h 5Ah
SOH Adr Cmd Schleife=1,0 s reserviert reserviert EOT CRC
Antwort
01h 20h 6Bh 30h 31h 30h 30h 30h 30h 30h 30h 30h 04h D9h
Beispiel 2: Parameter programmieren (Schleife = 2,0 s)
SOH Adr Cmd Schleife=2,0 s reserviert reserviert EOT CRC
Senden
01h 20h 6Bh 30h 32h 30h 30h 30h 30h 30h 30h 30h 04h DAh
SOH Adr Cmd Schleife=2,0 s reserviert reserviert EOT CRC
Antwort
01h 20h 6Bh 30h 32h 30h 30h 30h 30h 30h 30h 30h 04h DAh
4.3.9. Sonderparameter lesen und schreiben „x“ (78h)
Der Sonderparameter „x“ besteht aus mehreren Sub-Parametern, die dazu dienen um Parameter, die eigentlich
fest vorgegeben sind, dennoch an neue Gegebenheiten anzupassen. Folgende Subparameter sind definiert
(momentan ist nur ein Subparameter definiert):
D (44h) = Delaytime für minimale Antwortverzögerung der seriellen Schnittstelle
Sub-Parameter: Delaytime „D“ (44h)
Mit diesem Parameter lässt sich eine minimale Verzögerung (Pause) zwischen dem letzten empfangenen Bit
und dem ersten Bit der gesendeten Rückantwort einstellen. Diese Verzögerung kann in Schritten von 0,1 ms im
Bereich von 00.0...60,0 ms eingestellt werden. Als Defaultwert ist 4,5 ms hinterlegt.
Beispiel 1: Aktuelle Delaytime auslesen
SOH Adr Cmd Sub EOT CRC
Senden
01h 20h 78h 44h 04h 7Ch
SOH Adr Cmd Sub Delaytime = 4.5 EOT CRC
Antwort
01h 20h 78h 44h 30h 30h 34h 35h 04h BBh
Beispiel 2: Neue Delaytime programmieren
SOH Adr Cmd Sub Delaytime = 15.0 EOT CRC
Senden
01h 20h 78h 44h 30h 31h 35h 30h 04h BDh
SOH Adr Cmd Sub Delaytime = 15.0 EOT CRC
Antwort
01h 20h 78h 44h 30h 31h 35h 30h 04h BDh
Es ist zu beachten, dass die tatsächliche Verzögerung der Rückantwort auch länger sein kann. Dies hängt von
der benötigten Bearbeitungszeit sowie den internen Programmzyklen ab. Diese Schwankungsbreite beträgt un-
gefähr 8 ms