NORD Drivesystems BU0570 - Handbuch (Seite 25)

4 Kommunikation
BU 0570 DE-0312 technische Änderungen vorbehalten 25
4.3 Parameterübertragung EtherCAT
4.3.1 Ablauf der Parameterübertragung
Der Transfer von Parameterdaten erfolgt azyklisch mit niedriger Priorität. Die Übertragung erfolgt im CoE
(CAN over EtheCAT) Protokoll über den SDO Transfer. Es kann auf alle Parameter des FU und der Bus-
baugruppe zugegriffen werden.
Die in der Dokumentation genannten Parameternummern müssen in den für EtherCAT vorgesehenen Zah-
lenbereich konvertiert werden. Dies geschieht nach folgender Formel:
 SK TU3-ECT Parameter = NORD Parameternummer + 2000h
 SK 5xxE Parameter
= NORD Parameternummer + 2800h
Beispiel:
Der FU Parameter P102 wird über EtherCAT mit der Parameternummer 2866h (10342dez) angesprochen.
Bei Parametern mit Subindex befindet sich der erste Wert immer auf dem Subindex 1. Der Subindex 0 be-
inhaltet die maximale Arraygröße.
Die Abarbeitung von SDO Parameterzugriffe ist komplex und wird hier nicht beschrieben. Im Allgemeinen
stellt die EtherCAT SPS zu diesem Zweck Funktionsbausteine zur Verfügung.
4.3.2 Fehlercodes für SDO Parameterzugriffe
Bei fehlgeschlagenen Parameterzugriffen wird ein in der Tabelle aufgeführter Fehlercode übermittelt.
Fehlercode in hex Erläuterung
0x05 03 00 00 Toggel Bit hat seinen Zustand nicht verändert
0x05 04 00 00 Zeitüberschreitung bei der SDO Antwort der Busbaugruppe
0x05 04 00 01 SDO Kommando ist nicht bekannt
0x05 04 00 05 Speicherplatz ist nicht ausreichend
0x06 01 00 00 Nicht unterstüzter Zugriff
0x06 01 00 01 Lesezugriff auf ein nur beschreibaren Parameter
0x06 01 00 02 Schreibzugriff auf ein nur lesbaren Parameter
0x06 02 00 00 Zufriff auf ein nicht existirenden Parameter
0x06 04 00 43 Parameter ist inkompatibel
0x06 04 00 47 Interne Inkompatibilität im Modul
0x06 06 00 00 Hardware Fehler
0x06 07 00 10 Unzulässiger Parametertyp
0x06 07 00 12 Parameteterzugriff mit zu langer Datenlänge
0x06 07 00 13 Parameteterzugriff mit zu kurzer Datenlänge
0x06 09 00 11 Parametersubindex existiert nicht
0x06 09 00 30 Wertebereich des Parameter überschritten
0x06 09 00 31 Parameterwert zu groß
0x06 09 00 32 Parameterwert zu klein
0x06 09 00 36 Der Maximalwert ist kleiner als der Minimalwert
0x08 00 00 00 Allgemeiner Fehler
0x08 00 00 20 Parameter können nicht vom FU gelesen oder im FU gespeichert werden, da
keien Verbindung der SK TU3-ECT zum FU besteht
Tabelle 18 Fehlercode für gescheiterte Parameterzugriffe