BECKHOFF DK9321-1109-0009 - Handbuch (Seite 2)

TwinCAT
TwinCAT Supplement „Kinematic Transformation“
Application Note DK9321-1109-0009
Was bedeutet „Kinematik“?
Die​Kinematik​(griech.​„kinema“,​Bewegung)​ist​die​Lehre​der​Bewegung​von​Punkten​und​Körpern​im​Raum,​beschrieben​
durch​die​Größen:
​ –​Weg​s​(Änderung​der​Ortskoordinate),
​ –​Geschwindigkeit​v​und
​ –​Beschleunigung​a,
ohne​die​Ursachen​einer​Bewegung​(Kräfte)​zu​betrachten.​Im​Zusammenhang​mit​Robotern​steht​der​Begriff​„Kinematik“​
für​die​unterschiedlichen​Bewegungsmöglichkeiten.​Da​der​Aufbau​und​die​Anzahl​der​Achsen​den​Arbeitsraum​des​Roboters​
bestimmen,​ist​dieser​Arbeitsraum​konkret​von​vielen​Parametern​abhängig:​Armlängen,​Reichweitenwinkel,​Schwerpunkt,​max.​
Last​etc.​Die​Anordnung​der​Arme​und​Gelenke​bestimmen​die​kinematische​Struktur,​die​in​zwei​Hauptklassen​geteilt​wird:
​
SCARA Kran-Kinematik
Abb. 1 Beispiele für serielle Kinematiken: SCARA und Kran-Kinematik
Serielle​Kinematik:​
​ Die​aktuelle​Position​einer​beliebigen​Achse​ist​immer​von​der​Position​der​vorhergehenden​Achsen​abhängig,​d.​h.​alle​
Achsen​sind​nacheinander​angeordnet.
​ Beispiele:​SCARA,​Kran-Kinematik​(siehe​Abb.​1)
Parallel​Kinematik:
​ Alle​Achsen​greifen​über​eine​Kinematik​an​der​Arbeitsplattform​an.​Um​eine​definierte​Bewegung​des​TCP​auszuführen,​
müssen​alle​Antriebe​verfahren​werden.
​ Beispiele:​Delta-Kinematik,​Scheren-Kinematik​(siehe​Abb.​2)
New Automation Technology Beckhoff 2
Anwendungshinweise​siehe​Disclaimer​auf​der​letzten​Seite