BECKHOFF DK9321-1109-0009 - Handbuch (Seite 3)

TwinCAT
TwinCAT Supplement „Kinematic Transformation“
Application Note DK9321-1109-0009
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Delta-Kinematik Scheren-Kinematik
Abb. 2 Beispiele für parallele Kinematiken: Delta- und Scheren-Kinematik
Koordinatensysteme
Für​die​Beschreibung​des​Positionierverhaltens​eines​Systems​benötigt​man​Koordinatensysteme.​Diese​Koordinatensysteme​
werden​in​die​einzelnen​aktiven​Gelenkachsen​gelegt.​Man​kann​hierfür​z.​B.​kartesische​Koordinatensysteme​heranziehen.​
Diese​werden​dann​so​an​die​einzelnen​Körper​gebunden,​dass​eine​Drehung​oder​Translation​um​bzw.​in​Richtung​der​
Koordinatenachsen​erfolgt.
Kartesisches​Koordinatensystem:
​ –​rechtshändig
​ –​Rotationsrichtungen​immer​positiv​(gegen​den​Uhrzeigersinn)
Zur​Programmierung​können​unterschiedliche​Koordinatensysteme​als​Grundlage​genutzt​werden:
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PCS MCS ACS
Abb. 3 Koordinatensysteme, die zur Programmierung hergezogen werden können
New Automation Technology Beckhoff 3
Anwendungshinweise​siehe​Disclaimer​auf​der​letzten​Seite