BECKHOFF DK9321-1109-0009 - Handbuch (Seite 8)

TwinCAT
TwinCAT Supplement „Kinematic Transformation“
Application Note DK9321-1109-0009
Die​Aufgabe​des​hier​vorgestellten​Produktes​ist​nun,​aus​den​Positionen​und​Geschwindigkeiten​der​Förderbänder​und​
den​Daten​des​Vision-Systems​den​Bewegungsbefehl​so​zu​berechnen,​dass​der​Roboter​das​Objekt​zielgenau​greift,​
den​vorgegebenen​Fahrweg​zurücklegt​und​das​Objekt​wiederum​zielgenau​auf​dem​anderen​Förderband​ablegt.​Dazu​
synchronisiert​sich​der​Roboter​auf​den​Antrieb​des​Förderbandes​auf​und​fährt​mit​dem​Förderband​mit,​um​in​die​optimale​
Aufnahme-Position​zu​gelangen.​Sobald​der​Roboter​das​Objekt​aufgenommen​hat,​koppelt​er​sich​vom​Antrieb​des​
Förderbandes​ab,​um​auf​das​andere​Förderband​zu​wechseln.​Das​Ablegen​erfolgt​nach​dem​gleichen​Prinzip:​Die​Position​wird​
durch​die​Steuerung​vorgegeben,​der​Roboter​synchronisiert​sich​auf,​fährt​mit​und​positioniert​das​Objekt​optimal​zur​Ablage.​
Je​reibungsloser​die​Abstimmung​der​einzelnen​Komponenten​aufeinander​ist,​umso​schneller​kann​der​Ablauf​ausgeführt​
werden.
Ein​weiterer​Einsatzbereich​von​Delta-Robotern​ist​das​Auffüllen​von​lückenhaften​Objektträgern​nach​der​Qualitätssichtung:
Nicht​vollständig​befüllte​Pakete​mit​3x3-Teilen​sollen​von​einem​Roboter​in​Verbindung​mit​einem​Vision-System​so​befüllt​
werden,​dass​die​Pakete​vollständig​sind.​Über​die​Positionserfassung​erhält​der​Roboter​die​Koordinaten,​an​denen​kein​Teil​
vorhanden​ist.​Aus​einer​chaotischen​Anordnung​von​zugeführten​Objekten​greift​der​Roboter​eins​auf,​synchronisiert​sich​auf​
das​Transportband​und​platziert​es​entsprechend​der​Koordinaten​in​die​Lücke.
​
Abb. 9 Fehlteilerkennung und –auffüllung
Der​Roboter​muss​drei​Objekte​platzieren,​daher​muss​eine​Bearbeitungsreihenfolge​festgelegt​werden,​um​zu​gewährleisten,​
dass​der​Objektträger​innerhalb​des​Arbeitsraums​des​Roboters​vollständig​bestückt​wird.​Der​Roboter​nimmt​ein​Objekt​auf,​
synchronisiert​sich​und​platziert​es.
New Automation Technology Beckhoff 8
Anwendungshinweise​siehe​Disclaimer​auf​der​letzten​Seite