BECKHOFF DK9321-1109-0009 - Handbuch (Seite 6)

TwinCAT
TwinCAT Supplement „Kinematic Transformation“
Application Note DK9321-1109-0009
Supplement „Kinematic Transformation“
Das​Supplement​setzt​auf​TwinCAT​NC​I​für​interpolierende​Bewegungen​und​G-Code​(DIN​66025)​auf​und​ist​primär​für​
P&P-Anwendungen​entwickelt.​Es​lassen​sich​aber​auch​Standard​PTP-​und​Kurvenscheiben-Anwendungen​realisieren.​Alle​
NC-PTP-Eigenschaften,​wie​Kurvenscheiben,​fliegende​Säge​und​NC​I,​können​beliebig​mit​der​Roboterbewegung​kombiniert​
werden.​Die​Programmierung​der​Zielkoordinaten​erfolgt​dabei​bequem​im​kartesischen​Koordinatensystem.​Zur​Berechnung​
des​Schleppfehlers​und​der​Schwingungsneigung​wird​eine​Stromvorsteuergröße​aus​dem​dynamischen​Modul​berechnet.​
Sämtliche​Vor-​und​Rückwärtstransformationen​werden​vom​TwinCAT-Kinematic-Transformation-Modul​durchgeführt.
Das​Produkt​unterstützt​derzeit​verschiedene​parallele​und​auch​serielle​Kinematiken​und​ist​daher​für​unterschiedlichste​
Anwendungsfelder​geeignet.​Die​Auswahl​der​Kinematik​erfolgt​komfortabel​im​TwinCAT​System​Manager.​Dort​werden​
im​Kinematikkanal​–​neben​dem​Typ​(z.​B.​Delta)​–​auch​die​Stablängen​und​deren​Versätze​parametriert.​Für​eine​
Stromvorsteuerung​müssen​Massen​und​Massenträgheiten​angegeben​werden.
Um​Synchronität​und​die​Dynamik​von​Roboter-Anwendungen​zu​verdeutlichen,​hat​Beckhoff​zur​Produktpräsentation​des​
Supplements​auf​der​Hannover​Messe​2009​eine​3-D-Delta-Kinematik​im​Einsatz​gezeigt.
http://www.beckhoff.de/TwinCAT-Kinematic-Transformation
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Abb. 7 Präsentation des Supplements auf der Hannover Messe 2009 mit 3-D-Delta-Kinematik
New Automation Technology Beckhoff 6
Anwendungshinweise​siehe​Disclaimer​auf​der​letzten​Seite