Bronkhorst EtherCAT - Handbuch (Seite 8)

BRONKHORST ®
Slaves durchläuft. Das Paket enthält also Datenwerte für 50 Geräte. Falls jedoch alle Slaves dieselben Daten erhalten
müssen, wird ein kurzes Paket verschickt und alle Slaves lesen denselben Teil des Pakets, während es übertragen wird.
So werden Geschwindigkeit und Bandbreite der Datenübertragung optimiert.
2.1 E
THER
CAT S
TATE
M
ACHINE
Über die EtherCAT State Machine (ESM) wird der Zustand des EtherCAT-Slaves gesteuert. Je nach Zustand sind
unterschiedliche Funktionen im EtherCAT-Slave zugänglich bzw. ausführbar. In jedem Zustand, insbesondere während
des Hochlaufs des Slaves, müssen spezifische Befehle vom EtherCAT-Master zum Gerät gesendet werden.
Es werden folgende Zustände unterschieden:
• Init
• Pre-Operational
• Safe-Operational
• Operational
• Bootstrap
Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT-
Slaves nach dem Hochlauf ist der Status
Operational.
Init
Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch
Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die
Mailbox-Kommunikation .
Pre-Operational (Pre-Op)
Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde.
Im Zustand Pre-Op ist Mailbox-Kommunikation, aber keine Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-
Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle für Prozessdaten (ab Sync-Manager-Kanal 2), die FMMU-Kanäle und das
PDO-Mapping oder das Sync-Manager-PDO-Assignment.
Safe-Operational (Safe-Op)
Beim Übergang von Pre-Op nach Safe-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Sync-Manager-Kanäle für die
Prozessdatenkommunikation korrekt sind. Bevor er den Zustandswechsel quittiert, kopiert der EtherCAT-Slave
aktuelle Eingangsdaten in die entsprechenden DP-RAM-Bereiche des EtherCAT-Slave-Controllers (ECSC). Im Zustand
Safe-Op ist Mailbox- und Prozessdatenkommunikation möglich, allerdings hält der Slave seine Ausgänge im sicheren
Zustand. Die Eingangsdaten werden zyklisch aktualisiert.
Operational (Op)
Bevor der EtherCAT-Master den EtherCAT-Slave von Safe-Op nach Op schaltet, muss er bereits gültige Ausgangsdaten
übertragen.
Im Zustand Op kopiert der Slave die Ausgangsdaten des Masters auf seine Ausgänge. Es sind Prozessdaten- und
Mailbox-Kommunikation möglich.
Bootstrap
Im Zustand Bootstrap kann ein Update der Slave-Firmware vorgenommen werden. Der Zustand Bootstrap ist nur über
den Zustand Init zu erreichen.
Im Zustand Bootstrap ist Mailbox-Kommunikation über das Protokoll File Access over EtherCAT (FoE) möglich, aber
keine andere Mailbox-Kommunikation und keine Prozessdatenkommunikation
EtherCAT-Instrumente von Bronkhorst unterstützen den Zustand Bootstrap nicht.
Seite 8 EtherCAT-Schnittstelle 9.19.063