Baumer N 152 - Handbuch (Seite 13)

N 152
www.baumer.com 13
Sollwerte übertragen und gleichzeitig Motor freigeben
Bei bestimmten Anwendungen ist es gewünscht, dass eine Achse beim Erhalt eines Sollwerts sich sofort
automatisch auf den neuen Wert positioniert, ohne zuvor über den zusätzlichen Befehl „D“ eine Freigabe erteilen
zu müssen. Folgende Befehle sind für diesen Zweck definiert:
SPF sendet Profilwert an SPA und gibt Motor für automatische Positionierung frei
SDF sendet Positionswert an SPA und gibt Motor für automatische Positionierung frei
Durch Anhängen des Sub-Befehls „F“ an den jeweiligen Basisbefehl wird die Freigabe für die angesprochene
SPA erteilt. Gruppierungen bleiben unberücksichtigt, da es sich hier um gezielte Einzelpositionierungen handelt.
Die Verhinderung von Kollisionen muss vom Anwender gesteuert werden.
Beispiel: Bestimmter Sollwert programmieren mit Befehl „SPF“ (Profilnummer = 17; Sollwert = -12,50)
SOH Adr Cmd Sub1 Sub2 Profil-Nr=17 Sollwert = -12,50 EOT CRC
Senden
01h 20h 53h 50h 46h 31h 37h 2Dh 30h 31h 32h 35h 30h 04h A0h
SOH Adr Cmd Sub1 Sub2 Profil-Nr=17 Sollwert = -12,50 EOT CRC
Antwort
01h 20h 53h 50h 46h 31h 37h 2Dh 30h 31h 32h 35h 30h 04h A0h
4.2.6. Istwertkorrektur (Offset) lesen / programmieren „U“ (55h)
Der Befehl liest oder programmiert die Istwertkorrektur. Dieser Offsetwert wird zum tatsächlichen Istwert addiert.
Die Funktion muss jedoch im Befehl Bit-Parameter ‚a’ (61h) freigegeben sein.
Beispiel 1: Offsetwert lesen
SOH Adr Cmd EOT CRC
Senden
01h 20h 55h 04h 26h
Beispiel 2: Offsetwert setzen
SOH Adr Cmd Daten (Istwertkorrektur = –20,00) EOT CRC
Senden
01h 20h 55h 2Dh 30h 32h 30h 30h 30h 04h C3h
Antwort für beide Beispiele:
SOH Adr Cmd Daten (Istwertkorrektur = –20,00) EOT CRC
Antwort
01h 20h 55h 2Dh 30h 32h 30h 30h 30h 04h C3h
4.2.7. Profilnummer lesen / programmieren „V“ (56h)
Mit diesem Befehl kann die Nummer des momentan aktiven Profils gelesen oder das Profil geändert werden.
Beispiel 1: Aktives Profil lesen (Aktive Profilnummer = 38)
SOH Adr Cmd EOT CRC
Senden
01h 20h 56h 04h 20h
SOH Adr Cmd Profil-Nr. = 38 EOT CRC
Antwort
01h 20h 56h 33h 38h 04h 28h
Antwort nach einem Reset, wenn alle Profile gelöscht sind:
SOH Adr Cmd Profil-Nr. = FF EOT CRC
Antwort
01h 20h 56h 3Fh 3Fh 04h 16h
Beispiel 2: Neues Profil senden (Neue Profilnummer = 17)
SOH Adr Cmd Profil-Nr. = 17 EOT CRC
Senden
01h 20h 56h 31h 37h 04h 3E
SOH Adr Cmd Profil-Nr. = 17 EOT CRC
Antwort
01h 20h 56h 31h 37h 04h 3E
Beispiel 3: Neues Profil über Broadcast an alle SPA’s senden (Adr = 99 (83h); Neue Profilnummer = 17)
SOH Adr Cmd Profil-Nr. = 17 EOT CRC
Senden
01h 83h 56h 31h 37h 04h 04
Antwort Keine Rückantwort
Zur Überprüfung, ob alle SPA’s das neue Profil übernommen haben, kann der Check-Befehl „C“ (43h)
verwendet werden.