BECKHOFF ET2000 - Handbuch (Seite 16)

Produktübersicht
Abb. 8: Konfiguration und versendete EtherCAT­Datagramme
Der EtherCAT­Master (A) versendet zyklisch alle 1 ms einen Ethernet­Frame mit den Prozessdaten (B).
Dieser Frame beinhaltet 5 EtherCAT­Datagramme (C). Im TwinCAT­EtherCAT­Master werden diese
Datagramme automatisch berechnet. Die Berechnung kann in den "Advanced Settings" oder durch
SyncUnits beeinflusst werden.
Exemplarisch sei hier das 2. Datagramm "LWR" betrachtet. Diese "Logical Write" ist 1 Byte lang (Len = 1)
und liegt im 4,2­GByte EtherCAT­Addressraum an der logischen Addresse 0x10800 (D). Ein oder mehrere
EtherCAT­Slaves müssen dieses Datagramm im Durchlauf bearbeiten. Nachdem alle Slaves dies erfolgreich
getan haben, muss das Datagramm mit einem WorkingCounter = 1 zurückkommen (E).
Der gesamte Ethernet­Frame umfasst 94 Bytes (F) und lässt im verwendeten 1 ms­Zyklus mit einer Länge/
Duration = 9.44 µs noch viel Raum für weitere Prozessdaten bzw. azyklische/queued Telegramme.
Während sich die azyklischen Telegramme während der Applikationslaufzeit verändern können, sind im
TwinCAT­EtherCAT­Master die zyklischen Telegramme in der Regel unveränderlich. Dies vereinfacht die
Interpretation der Aufzeichnungen.
Informationen zum Slave
Nun soll der Slave EL2008 betrachtet werden. Aus seinen "Advanced Settings"­­>FMMU/SM, Abb.
"Mapping­Einstellungen der EL2008" kann entnommen werden:
• dass er nur 1 FMMU (Fieldbus Memory Management Unit) verwendet (B),
• die 1 Byte (Length = 1)
• aus dem logischen Addressraum bei Byte 0x10800 (C)
• ab Bit 0 (L Start: ".0")
• bis Bit 7 (L EndBit = 7)
• in den physikalischen RAM­Speicher des Slaves nach Addresse 0x0F00 überträgt (D).
Diese Einstellungen werden vom TwinCAT­EtherCAT­Master automatisch gesetzt.
In den Telegrammaufzeichnungen muss nun nach den LWR auf log. 0x10800 gesucht werden.
ET2000 16 Version 2.0