BECKHOFF CX2100­09x4 - Handbuch (Seite 19)

Produktübersicht
CoE­Interface ­ Parameterverwaltung im EtherCAT System
In einer Automatisierungsumgebung werden viele unterschiedliche Geräte eingesetzt. Diese Geräte können
einzeln oder im Verbund an einem Bussystem zusammen eingesetzt werden. Solche Geräte können
Steuerungen, Drehgeber, Servoverstärker, Motoren, I/O­Module oder Sensoren u.a. sein. Je nach
Komplexität muss ein solches Gerät für den jeweiligen Bedarfsfall parametrierbar/einstellbar sein. Bei einem
einfachen digitalen 24V­Eingang mit fester Schaltschwelle und ­verzögerung ist eine Parametrierung unter
Umständen nicht nötig, jedoch wird man bei einem Drehgeber nicht darauf verzichten können (z.B. Anzahl
der Striche, absolut oder relativ, Datenformat, usw.) Darüber hinaus kann es von Interesse sein, im Gerät bei
der Produktion oder im Betrieb Daten abzulegen. Der Hersteller könnte Produktionsdaten ablegen wie
Gerätename, Seriennummer, Firmwarestand, Abgleichdaten oder Herstellungsdatum, ggf. mit Zugangs­
oder Änderungsschutz versehen. Der Anwender könnte Anwenderabgleichdaten und die einsatzspezifischen
Einstellungen im Gerät hinterlegen.
Um hier eine anwenderfreundliche Schnittstelle zur Gerätebedienung zu schaffen, sind von
unterschiedlichen Organisationen verschiedene Standards angelegt worden, in denen definiert wurde:
welche Geräteklassen es gibt (z.B: Klasse "Drehgeber", "analoges Eingangsmodul") über welche Parameter
jeder Vertreter einer solchen Klasse verfügt (obligate und optionale Elemente) an welcher Stelle und mit
welchem Mechanismus diese Parameter zu finden und zu ändern sind. EtherCAT lehnt sich hier an den so
genannten CoE­Standard an, Can­Application­protocoll­over­EtherCAT.
Can­Over­EtherCAT
Die CiA­Organisation (CAN in Automation) verfolgt u.a. das Ziel, durch Standardisierung von
Gerätebeschreibungen Ordnung und Austauschbarkeit zwischen gleichartigen Geräten herzustellen. Zu
diesem Zweck werden so genannte Profile definiert, die die veränderlichen und unveränderlichen Parameter
eines Gerätes abschließend beschreiben. Solch ein Parameter umfasst mindestens folgende Eigenschaften:
• Indexnummer ­ zur eindeutigen Identifizierung aller Parameter. Um zusammengehörige Parameter zu
kennzeichnen und zu ordnen, unterteilt sich die Indexnummer in einen Haupt­ und Subindex.
­ Hauptindex
­ Subindex, (abgesetzt durch einen Doppelpunkt ":")
• Offizieller Name ­ als verständlicher, selbsterklärender Text
• Angaben zur Veränderbarkeit, z.B. ob er nur gelesen oder auch beschrieben werden kann
• Einen Wert ­ je nach Parameter kann der Wert ein Text, eine Zahl oder wieder ein anderer
Parameterindex sein.
Beispiel: der Parameter "Herstellerkennung" (Vendor ID) habe die Indexnummer 4120:01 und den
Zahlenwert "2" als Kennzeichnung eines Beckhoff­Gerätes.
Da im maschinellen Umfeld gerne mit hexadezimalen Werten gearbeitet wird, wird der Parameter aus
Anwendersicht also dargestellt als mit der Eigenschaft RO (read­only), denn die Herstellerkennung soll vom
Anwender nicht verändert werden.
Solch eine Liste an Parametern, die Gesamtheit des gerätespezifischen CoE­Verzeichnisses, kann sehr
umfangreich werden. Die ersten Einträge einer Beckhoff EL3152 analogen Eingangsklemme in der Ansicht
des TwinCAT Systemmanager lauten:
Die Indexnummern werden im Profil festgelegt, sie beginnen bei EtherCAT deshalb bei x1000, weil die
darunterliegenden Einträge nicht dargestellt werden müssen.
CoE­Verzeichnis ­ Verfügbarkeit
Ein EtherCAT­Teilnehmer kann, muss aber nicht über ein CoE­Verzeichnis verfügen. Einfache Slaves
benötigen kein Parameterverzeichnis bzw. verfügen nicht über den zur Verwaltung nötigen Controller.
Andererseits kann auch der EtherCAT Master (wie TwinCAT) als Software­EtherCAT­Gerät ein CoE­
Verzeichnis verwalten.
Wenn vorhanden, ist das CoE­Verzeichnis ab dem Status PREOP in Betrieb.
Das Objektverzeichnis ist per SDO­Information­Dienst auslesbar (Service Data Objects).
CX2100­09x4 19 Version 1.1