BECKHOFF CX2100­09x4 - Handbuch (Seite 20)

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CoE­Verzeichnis ­ Lokalisierung im EtherCAT­Slave
Das CoE­Verzeichnis als Parametersystem muss im Gerät in der Firmware (FW) im lokalen Controller
verwaltet werden. Dies ist das so genannte Online­Verzeichnis, weil es dem Anwender nur zur Verfügung
steht, wenn der EtherCAT­Slave unter Betriebsspannung in Betrieb ist und ggf. über EtherCAT­
Kommunikation manipuliert werden kann.
Damit auch ohne vorhandenen Slave schon vorab die Parameter eingesehen und verändert werden können,
wird üblicherweise eine Default­Kopie des gesamten Verzeichnisses in der Gerätebeschreibungsdatei ESI
(XML) hinterlegt. Dies wird Offline­Verzeichnis genannt. Änderungen in diesem Verzeichnis wirken sich bei
TwinCAT nicht auf den späteren Betrieb des Slaves aus. Die xml­Dateien können auf der Beckhoff­Website
im Downloadbereich bezogen werden.
Der TwinCAT Systemmanager 2.11 kann beide Listen anzeigen und kennzeichnet dies:
im Online Verzeichnis im Offline Verzeichnis
wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves
ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit
einige Sekunden dauern wird das Offline­Verzeichnis aus der ESI­Datei
angezeigt. Änderungen sind hier nicht sinnvoll bzw.
möglich.
wird die tatsächliche Identität angezeigt wird in der Identität der konfigurierte Stand angezeigt
wird der Firmware­ und Hardware­Stand des
Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt wird kein Firmware­ oder Hardware­Stand angezeigt,
da dies Eigenschaften des realen Gerätes sind
ist ein grünes Online im TwinCAT Systemmanager,
Karteireiter CoE­Online zu sehen ist ein rotes Offline im TwinCAT Systemmanager,
Karteireiter CoE­Online zu sehen
Einteilung
Es sind verschiedene Typen für CoE­Parameter möglich wie String (Text), Integer­Zahlen, Bool'sche Werte
oder größere Byte­Felder. Damit lassen sich ganz verschiedene Eigenschaften beschreiben. Beispiele für
solche Parameter sind Herstellerkennung, Seriennummer, Prozessdateneinstellungen, Gerätename,
Abgleichwerte für analoge Messung oder Passwörter.
Die für den anwendungsorientierten EtherCAT­Feldbusanwender wichtigen Bereiche im Slave­CoE sind
• x1000: hier sind feste Identitäts­Information zum Gerät hinterlegt wie Name, Hersteller, Seriennummer
etc. Außerdem liegen hier Angaben über die aktuellen und verfügbaren Prozessdatenkonstellationen.
• x8000: hier sind die für den Betrieb erforderlichen funktionsrelevanten Parameter für alle Kanäle
zugänglich wie Filtereinstellung oder Ausgabefrequenz.
Ferner interessant sind die Bereiche
• x4000: hier liegen in manchen EtherCAT­Geräte alternativ zum x8000­Bereich die Kanalparameter.
• x6000: hier liegen die Eingangs­PDO ("Eingang" aus Sicht des EtherCAT­Masters)
• x7000: hier liegen die Ausgangs­PDO ("Ausgang" aus Sicht des EtherCAT­Masters)
Kanalweise Ordnung
Das CoE­Verzeichnis ist in EtherCAT Geräten angesiedelt die meist mehrere funktional gleichwertige Kanäle
umfassen. z.B. hat eine 4 kanalige Analogeingangsklemme 0..10V auch 4 logische Kanäle und damit 4
gleiche Sätze an Parameterdaten für die Kanäle. Um in den Dokumentationen nicht jeden Kanal auflisten zu
müssen, wird gerne der Platzhalter "n" für die einzelnen Kanalnummern verwendet.
Im CoE­System sind für die Menge aller Parameter eines Kanals eigentlich immer 16 Indizes mit jeweils 255
Subindizes ausreichend. Deshalb ist die kanalweise Ordnung in 16
dez
/10
hex
­Schritten eingerichtet. Am
Beispiel des Parameterbereichs x8000 sieht man dies deutlich:
Kanal 0: Parameterbereich x8000:00 ... x800F:255
Kanal 1: Parameterbereich x8010:00 ... x801F:255
Kanal 2: Parameterbereich x8020:00 ... x802F:255
tbc...
CX2100­09x4 20 Version 1.1