BECKHOFF CX2100­09x4 - Handbuch (Seite 23)

Produktübersicht
• Operational
• Boot
Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP.
Init
Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT­Slave im Zustand Init . Dort ist weder Mailbox­ noch
Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT­Master initialisiert die Sync­Manager­Kanäle 0 und 1
für die Mailbox­Kommunikation.
Pre­Operational (Pre­Op)
Beim Übergang von Init nach Pre­Op prüft der EtherCAT­Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde.Im
Zustand Pre­Op ist Mailbox­Kommunikation aber keine Prozessdaten­Kommunikation möglich. Der
EtherCAT­Master initialisiert die Sync­Manager­Kanäle für Prozessdaten (ab Sync­Manager­Kanal 2), die
FMMU­Kanäle und falls der Slave ein konfigurierbares Mapping unterstützt das PDO­Mapping oder das
Sync­Manager­PDO­Assignement. Weiterhin werden in diesem Zustand die Einstellungen für die
Prozessdatenübertragung sowie ggf. noch klemmenspezifische Parameter übertragen, die von den
Defaulteinstellungen abweichen.
Safe­Operational (Safe­Op)
Beim Übergang von Pre­Op nach Safe­Op prüft der EtherCAT­Slave, ob die Sync­Manager­Kanäle für die
Prozessdatenkommunikation sowie ggf. ob die Einstellungen für die Distributed­Clocks korrekt sind. Bevor er
den Zustandswechsel quittiert, kopiert der EtherCAT­Slave aktuelle Inputdaten in die entsprechenden DP­
RAM­Bereiche des EtherCAT­Slave­Controllers (ECSC).
Im Zustand Safe­Op ist Mailbox­ und Prozessdaten­Kommunikation möglich, allerdings hält der Slave seine
Ausgänge im sicheren Zustand und gibt sie noch nicht aus. Die Inputdaten werden aber bereits zyklisch
aktualisiert.
Operational (Op)
Bevor der EtherCAT­Master den EtherCAT­Slave von Safe­Op nach Op schaltet muss er bereits gültige
Outputdaten übertragen.Im Zustand Op kopiert der Slave die Ausgangsdaten des Masters auf seine
Ausgänge. Es ist Prozessdaten­ und Mailbox­Kommunikation möglich.
Boot
Im Zustand Boot kann ein Update der Slave­Firmware vorgenommen werden. Der Zustand Boot ist nur über
den Zustand Init zu erreichen.Im Zustand Boot ist Mailbox­Kommunikation über das Protokoll File­Access
over EtherCAT (FoE) möglich, aber keine andere Mailbox­Kommunikation und keine Prozessdaten­
Kommunikation.
CX2100­09x4 23 Version 1.1