NORD Drivesystems BU0210 Benutzerhandbuch
Seite 45
6 Gleichlaufregelung
BU 0210 DE
technische Änderungen vorbehalten
45
6 Gleichlaufregelung
6.1 Allgemeines
Die Realisierung eines Lagegleichlaufes beim SK 2X5E wird über Gerätekopplung mittels Systembus ermög-
licht. Das Master – Gerät sendet seine „aktuelle Position“ und seine „aktuelle Solldrehzahl nach der Frequenz-
rampe“ an das oder die Slave – Geräte weiter. Die Slave Geräte verwenden die Drehzahl als Vorhalt und glei-
chen über den Lageregler den Rest ab. Die Übertragungszeit von Istdrehzahl und Position vom Master zu den
Slave – Geräten erzeugt einen Winkel- bzw. Positionsversatz welcher proportional zur gefahrenen Geschwin-
digkeit ist.
ΔP = n[rpm] / 60 * T
zyklus
[ms] / 1000
Bei 1500 Umdrehungen / Minute und einer Übertragungszeit von ca. 5ms ergibt sich daraus ein Versatz von
0,125 Umdrehungen oder 45°. Dieser Versatz wird durch eine entsprechende Kompensation auf der Slave-
Seite teilweise ausgeglichen. Es bleibt jedoch ein Jitter der Zykluszeit von ca. 1ms, der nicht kompensiert wer-
den kann. Für den gewählten Fall verbleibt also ein Winkelfehler von ca. 9°. Dies gilt nur, wenn zur Kopplung
der beiden Antriebe eine Systembus-Anbindung mit einer Baudrate von mindestens 100kBaud verwendet wird.
Bei einer Kopplung bei kleineren Baudraten ist der Versatz teilweise deutlich größer.
HINWEIS:
Von einer Kopplung mit kleinen Baudraten ist daher abzuraten.
Bei der Systembuskopplung ist ein Betrieb mit CANopen Absolutwertdrehgebern und gleichzeitiger Kopplung
mehrerer Antriebe ermöglicht. Bei hohen Anzahlen von Slave - Umrichtern ist dabei zu beachten, dass die
Maximalanzahl der Umrichter nicht über 5 liegen sollte, damit die Buslast unter 50% bleibt und dadurch ein de-
terministisches Verhalten gewährleistet bleibt.
6.2 Kommunikationseinstellungen
Um eine Kommunikation zwischen Master und Slave über den Systembus aufzubauen, sind folgende Einstel-
lungen notwendig.
Einstellungen Master – Gerät:
P502[01]
=
20
Sollfrequenz nach der Frequenzrampe
P502[02]
=
15
Istposition in Inc. High – Word
P502[03]
=
10
Istposition in Inc. Low – Word
P503
=
1
CANopen
P505
=
0
0,0 Hz
P514
=
5
250 kBaud (mindestens 100 kBaud ist einzustellen)
P515[02] = P515
Slave
[01]
Broadcast – Master – Adresse
Einstellungen Slave – Gerät:
P510[01]
=
10
Hauptsollwert von CANopen – Broadcast
P510[02]
=
10
Nebensollwert von CANopen – Broadcast
P505
=
0
0,0 Hz
P514
=
5
250 kBaud (mindestens 100 kBaud ist einzustellen)
P515[01] = P515
Master
[02] Broadcast - Slave - Adresse
P546
=
4
Frequenzaddition
P547
=
24
Sollposition in Inc. High – Word
P548
=
23
Sollposition in Inc. Low – Word
P600
=
1, 2
Lagereglung An mit Maximalfrequenz oder An mit Sollfrequenz
8
P610
=
2
Gleichlauf
8
Beide Varianten sind möglich, da bei Gleichlauf die maximale Positioniergeschwindigkeit immer F
max
ist