ebm-papst Kickstart - Handbuch (Seite 17)

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6 Kickstart Module
Beispiel:
wait 581h,8,4b 41 60 00 ?? ?4 *,1000
(Wartet auf ein Statuswort, bei dem die höchsten vier Bits „4“ sind. Gibt nach einer Sekunde auf.)
Die folgenden Makros werden innerhalb der Befehle send und wait unterstützt:
canid(<expression>)
– Berechnet den Ausdruck und gibt eine CAN-ID im Hex-Format wieder.
canunsigned32(<expression>) or caninteger32(<expression>)
– Berechnet den Ausdruck und gibt einen
4-Byte-CAN-Datenblock wieder
canunsigned16(<expression>) or caninteger16(<expression>)
– Wie oben, jedoch mit 2 Byte.
canunsigned8(<expression>) or caninteger8(<expression>)
– Wie oben, jedoch mit 1 Byte.
Beispiel:
nodeId = 1
velocity = 1000
send canid(0x600 + nodeId),8,23 ff 60 00 canunsigned32(velocity)
Eine einfache do ... loop-Syntax, die für Endlosschleifen verwendet werden kann. Oder verwenden Sie do...loop until
found
in Kombination mit einem wait-Makro. .
example:
do
do
; request status
send canid(0x600 + nodeId),8,40 41 60 00 00 00 00 00
; wait for target reached (status word upper four bits = 4)
; using 0.5 seconds timeout
wait canid(0x580 + nodeId),8,4b 41 60 00 ?? ?4 ?? ??,500
loop until found
; target has been reached. wait until drive moves again
do
send canid(0x600 + nodeId),8,40 41 60 00 00 00 00 00
wait canid(0x580 + nodeId),8,4b 41 60 00 ?? ?0 ?? ??,500
loop until found
loop
6.2 Drive01 / CANopen Drive
Je nach Vorlage (Template) sind unterschiedliche Module / Modulnamen vorhanden, d.h. die Module haben nicht immer alle hier beschriebe-
nen Funktionen.
Das Drive 01 / CANopen Drive-Modul bietet einfache Konfigurations-, Test- und Serviceaufgaben für CANopen-Positionierantriebe, die
von dieser Kickstart-Anwendung unterstützt werden. Details zu den aktuell unterstützten Antriebsmodelle finden Sie in den
Kickstart-Projekten / Vorlagen, die in Ihrer spezifischen Kickstart-Softwareversion enthalten sind.
HINWeIS
Die folgenden Bereiche in Drive01 / CANopen Drive-Panels bieten einen grundlegenden Überblick über die verfügbaren
Funktionen. Einzelheiten können vom tatsächlich verwendeten Antriebsmodell abhängen und sind im Bereich
Kickstart-Projekte / Vorlagen in der Anwendung selbst dokumentiert.