BECKHOFF AL2000 Application - Handbuch (Seite 29)

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Schritt 3: Kraftanalyse
Zeichnen Sie ein Motorkraft-Zeit-Diagramm. Die Motorkraft hängt ab von:
• Erforderlichen Beschleunigungs- und Verzögerungskräften.
• Reibungskräften.
• Arbeitskontaktkräften (wenn z.B. Schneidplatten oder Fräser eingesetzt werden).
• Im Falle von senkrechten Anwendungen: die Schwerkraft.
Die Maximalkraft F
max
ist die insgesamt maximale Kraft, Antrieb oder Bremsung. Die Spitzenkraft des Motors
muss dieser angepasst sein. Betrachten Sie den quadratischen Mittelwert der Kraft F
eff
über die Zeit. Diese
Kraft muss unterhalb der stetigen Kraft des Motors liegen.
Kraftanalyse im Fallbeispiel: Motorkraft-Zeit-Diagramm:
Im Fallbeispiel erhalten wir folgende Ergebnisse.
Parameter
Beschleunigungs-
phase (t
a
)
Phase bei Höchst-
geschwindigkeit
(t
c
)
Verzögerungs-
phase (t
d
)
Ausregelung und Greiferakti-
onsphase
Dt(s) 0,1 0,167 0,1 0,5
a(m/s²) 30 0 -30 0
F
a,c,d
(N) 600 0 -600 0
F
f
(N) 30 30 30 0
F
tot
(N) 630 30 -570 0
Die mittlere Kraft im Verlauf des Zyklus: