7 canopen, 1 überblick – NORD Drivesystems BU0550 Benutzerhandbuch
Seite 69
3 AWL (Instruction List, IL)
BU 0550 DE-0813
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3.5.7
CANopen
Die PLC kann über Funktionsblöcke PDO-Kanäle konfigurieren, überwachen und auf ihnen senden. Über
ein PDO können von der PLC bis zu 8 Byte Prozessdaten gesendet oder empfangen werden. Jedes dieser
PDO wird über eine eigene Adresse (COB-
ID) angesprochen. In der PLC können bis 20 PDO’s konfiguriert
werden. Zur einfacheren Bedienung wird nicht die COB-ID direkt eingegeben. Stattdessen werden Gerä-
teadresse und die PDO Nummer an den FB übergeben. Die resultierende COB-ID wird auf Basis des Pre-
Definded Connection Set (CiA DS301) ermittelt. Dadurch ergeben sich folgende mögliche COB-
ID’s für die
PLC.
Sende PDO
Überwachte PDO
PDO
COB-ID
PDO
COB-ID
PDO1
200h + Geräteadresse
PDO1
180h + Geräteadresse
PDO2
300h + Geräteadresse
PDO2
280h + Geräteadresse
PDO3
400h + Geräteadresse
PDO3
380h + Geräteadresse
PDO4
500h + Geräteadresse
PDO4
480h + Geräteadresse
PDO5
180h + Geräteadresse
PDO5
200h + Geräteadresse
PDO6
280h + Geräteadresse
PDO6
300h + Geräteadresse
PDO7
380h + Geräteadresse
PDO7
400h + Geräteadresse
PDO8
480h + Geräteadresse
PDO8
500h + Geräteadresse
Tabelle 94 resultierende COB-ID's
NORD Umrichter benutzen zur Prozessdatenübermittlung PDO1, nur für Soll-/Istwert 4 und 5 wird PDO2
verwendet.
3.5.7.1
Überblick
Funktionsbaustein Erläuterung
FB_PDOConfig
PDO Konfiguration
FB_PDOSend
PDO senden
FB_PDOReceive
PDO empfangen
FB_NMT
PDO freigeben und sperren
Tabelle 95 Überblick CANopen