NORD Drivesystems BU0550 - Handbuch (Seite 73)

3 AWL (Instruction List, IL)
BU 0550 DE-0813 73
3.5.7.5 FB_PDOReceive
Dieser FB überwacht einen vorher konfigurierten PDO Kanal auf eingehende Botschaften. Die Überwa-
chung startet wenn der ENABLE Eingang auf 1 steht. Nach dem Aufruf der Funktion ist der NEW Ausgang
zu prüfen. Wenn er auf 1 geht, dann ist eine neue Botschaft angekommen. Der NEW Ausgang wird mit dem
nächsten Aufruf der Funktion gelöscht.
In WORD1 bis WORD4 stehen die empfangenen Daten.
Über TIME kann der PDO Kanal auf zyklischen Empfang überwacht werden. Wird in TIME ein Wert zwi-
schen 1 und 32767ms eingetragen, dann muss in dieser Zeitspanne eine Botschaft empfangen werden.
Anderenfalls geht der FB in den Fehlerzustand (ERROR = 1). Über den Wert 0 kann diese Funktion ausge-
schaltet werden. Der Überwachungstimer läuft in 5ms Schritten.
Im Fehlerfall wird ERROR auf 1 gesetzt. DONE ist in diesem Fall 0. In der ERRORID ist dann der entspre-
chende Fehlercode gültig.
Bei einer negativen Flanke an ENABLE werden DONE, ERROR und ERRORID zurückgesetzt.
Tabelle 99 FB_PDOReceipt
HINWEIS
Der PLC Zyklus liegt bei 5ms, d.h. bei einem Aufruf der Funktion im PLC Programm
kann nur alle 5ms eine CAN Botschaft ausgelesen werden. Werden mehrere
Botschaften schnell aufeinander gesendet, können Botschaften überschrieben
werden.
VAR_INPUT VAR_OUTPUT
Eingang Erläuterung Typ Ausgang Erläuterung Typ
ENABLE Ausführen BOOL NEW Neues PDO empfangen BOOL
NUMBER Messagebox Nummer
Wertebereich = 0 bis 19 BYTE ERROR Fehler im FB BOOL
TIME Watchdog-Funktion
Wertebereich = 0 bis 32767
0 = ausgeschaltet
1 bis 32767 = Überwachungszeit INT ERRORID Fehlercode INT
WORD1 Empfangsdaten Wort 1 INT
WORD2 Empfangsdaten Wort 2 INT
WORD3 Empfangsdaten Wort 3 INT
WORD4 Empfangsdaten Wort 4 INT
ERRORID Erläuterung
0 Kein Fehler
1800h Wertebereich Number überschritten
1804h Angewählte Box ist nicht korrekt konfiguriert
1805h 24V für Bustreiber Fehlen oder Bustreiber ist im State „Bus off“
1807h Empfangs Timeout ( Watchdog Funktion)