JUMO 902910 CANtrans T RTD Temperature Probe with CANopen Output Operating Instructions - Handbuch (Seite 21)

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5 CANopen Funktion
5.8 Node Guarding
Das Node Guarding-Objekt stellt eine Alternative zum Heartbeat-Objekt (siehe
Kapitel 5.7 "Heartbeat", Seite 19) dar.
Es signalisiert das Vorhandensein des Messumformers und gewährleistet
damit die Systemsicherheit. Im Gegensatz zum Heartbeat wird beim Node
Guarding vom NMT-Master (meist eine SPS) eine Anforderung gesendet, die
vom NMT-Slave (in diesem Fall der CANtrans-Messumformer) beantwortet
wird.
Der Aufbau der Node Guarding Antwort ist ähnlich wie beim Heartbeat-Proto-
koll. Es ist lediglich ein zusätzliches Toggle-Bit enthalten, das bei aufeinander-
folgenden Nachrichten zwischen 0 und 1 wechselt.
s: der Status des NMT-Slave
4: STOPPED
5: OPERATIONAL
127: PRE-OPERATIONAL
t: Toggle-Bit
Node Guarding
Nutzdaten Die Node Guarding-Nachricht besteht aus einem Byte, bestehend aus dem
Toggle Bit t und dem NMT-Status s, der wie folgt codiert ist:
Bootup: 0
Stopped: 4
Operational: 5
Preoperational: 127
NMT Slave NMT Master
Node / Live Guarding
COB-ID = 1792 + Node-ID
Remote transmit request
Anforderung
Antwort
0 1
7
t
6...0
s
Remote transmit request
Anforderung
Antwort
0 1
7
t
6...0
s
COB-ID = 1792 + Node-ID
Node
Guard
Time
Node
Live
Time
Node Guarding Event* Live Guarding Event*
* wenn ein Fehler festgestellt wird