Baumer GK473 Benutzerhandbuch
Seite 10
Handbuch_GK473_CANopen_DE.doc
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Baumer IVO GmbH & Co. KG
04.05.11
Villingen-Schwenningen,
Germany
Objekt Auto Scan SPA 0x3203
Voreinstellung: ON
Während des Betriebs scannt das Gateway fortlaufend selbsttätig alle angeschlossenen SPA ab und
prüft, ob sie „in Position“ sind. Diese Information kann bei Bedarf mit einem Sonderbefehl gesammelt
über CANopen eingelesen werden. Das AutoScan erspart es dem CANopen Master, jede SPA
zyklisch selbst abzufragen.
Diese Betriebsart ist erforderlich, damit die Objekte Sammelinformation gültige Daten liefern.
Es gibt jedoch Betriebssituationen, in denen diese Funktion unerwünscht sein kann.
Verschiedene Befehle an die SPA haben nur solange Gültigkeit, bis ein anderer Befehl empfangen
wird (z.B. Anzeige der SPA Adresse in der unteren Displayzeile). Das automatische Scannen würde
diese Befehle unwirksam machen. Darüber hinaus beansprucht das Scannen über weite Strecken
den RS485 Bus, so dass das Gateway bei abgeschaltetem Scannen die Befehle vom CANopen-
Master schneller bearbeiten kann.
Objekte Sammelinformation 0x3204, 0x3205, 0x3206
Mit diesen Objekten kann sehr bequem der Zustand des SUB-Busses gelesen werden.
Vorraussetzung für die Aktualität der Daten ist ein eingeschaltetes Auto Scan SPA (0x3203)
Idealerweise werden die SUB-Busteilnehmer (SPA) im Adressbereich 0..31 angeordnet.
Dies hat den Vorteil, das mit nur 1 SDO der komplette Zustand des SUB-Busses mit dessen SPA per
SDO abgerufen werden kann.
Die Daten auf einen SDO Upload Subindex 2..5 der jeweiligen Sammelinformation sind in einem 32
Bit Doppelwort binär codiert.
Subindex
2
2
0
..2
31
SPA Adresse 0..31
Subindex 3
2
0
..2
31
SPA Adresse 32..63
Subindex 4
2
0
..2
31
SPA Adresse 64..95
Subindex 5
2
0
..2
31
SPA Adresse 96..99