Baumer GK473 - Handbuch (Seite 23)

Handbuch_GK473_CANopen_DE.doc 23/24 Baumer IVO GmbH & Co. KG
04.05.11 Villingen-Schwenningen, Germany
7. Anhang
Beispiele zur Übertragung von SPA Befehlen über das Gateway
Gateway Node ID 0x01; CAN Identifier SDO Request =0x600+1=0x601
Erstellt für IXXAT CANanalyser Sequenzer Client (CAN Layer 2)
void R_read (void)
// "R" Istwert lesen
{
//1. Schritt: Adress/Kommandozeiger auf SUB-Bus Teilnehmer
td 1 10
0x601 0x23 0x00 0x30 0x00 0x23 0x52 0x00 0x00 ;0x3000
// | | |__ data
// | |_______ Befehl 'R'
// |___________ SUB-BUS Adresse
// Adresse 03 - > 03 + 0x20 = 0x23
//
//2.Schritt: SUB-Bus transparent Transfer
// segmented SDO upload, nach Init warten bis SUB-Busteilnehmer antwortet
td 1 200
0x601 0x40 0x00 0x31 0x00 0x0E 0x00 0x00 0x00 ;0x3100
td 1 10 0x601 0x60 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 ;
td 1 10 0x601 0x70 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 ;
}
void S_write (void)
// "S" Sollwert schreiben
{
//1. Schritt: Adress/Kommandozeiger auf SUB-Bus Teilnehmer
td 1 10
0x601 0x23 0x00 0x30 0x00 0x23 0x53 0x00 0x00 ;0x3000
// | | |__ data
// | |_______ Befehl 'S'
// |___________ SUB-BUS Adresse
// Adresse 03 - > 03 + 0x20 = 0x23
//
//2.Schritt: SUB-Bus transparent Transfer
//Beispiel hier : Profilnummer =17; Sollwert -12,50
// Segmented Download
td 1 1
0x601 0x21 0x00 0x31 0x00 0x0E 0x00 0x00 0x00 ;0x3100
td 1 1 0x601 0x00 0x31 0x37 0x2D 0x30 0x31 0x32 0x35 ;
td 1 1 0x601 0x11 0x30 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 ;
}