Baumer GK473 Benutzerhandbuch
Seite 16
Handbuch_GK473_CANopen_DE.doc
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Baumer IVO GmbH & Co. KG
04.05.11
Villingen-Schwenningen,
Germany
5.6. Fehlermeldungen
Meldungen, die die Kommunikation mit den SPA betreffen, werden im Rahmen der CANopen Abort
Messages abgewickelt.
Hierbei ist zu unterscheiden zwischen Meldungen einer SPA und Meldungen des Gateways.
• Eine SPA meldet einen Fehler nach einem transparent durchgereichten Befehl. Die vorgesehenen
Meldungen entnehmen Sie bitte der entsprechenden Schnittstellenbeschreibung der SPA. Nach
heutigem Stand sind die Meldungen „Format-Fehler“ und „CRC-Fehler“ möglich.
• Time out SUB-Bus
Ein SUB-Busteilnehmer hat innerhalb von 100 ms nicht geantwortet.
Abort Code
0x08000020
• Time Out Gateway
Das Gateway hat innerhalb von 1Sekunde während eines SDO Tranfers
nicht
geantwortet
Abort Code
0x05040000
5.7. CANopen
Objektverzeichnis
Gateway Objekte-Übersicht
Nach CiA (CAN in Automation) werden die Objekte in drei Gruppen unterteilt:
• Standard-Objekte:
1000h, 1001h, 1018h
• Herstellerspezifische Objekte:
2000h - 5FFFh
• Gerätespezifische Objekte:
Alle anderen Objekte von 1000h - 1FFFh, 6000h - FFFFh
Folgende Tabelle zeigt eine Zusammenfassung aller vom Gateway unterstützen SDO Objekte.
Objekt
Objekt Nummer in Hex
Name ---
Format
U/I = Unsigned/Integer, Zahl = Anzahl Bit, ARR = Array, REC = Record
Zugriff
ro = ReadOnly, wo = WriteOnly, rw = ReadWrite
Default
Default Wert beim ersten Init oder Restore Default
Beschreibung zusätzliche Beschreibung
Objekt
Sub-Index
Name
Format
Zugriff
Default
Beschreibung
1000h Device Type
U32
ro
00000000h
Gateway ist nicht genormt und entspricht
keinem CiA Device Profile.
Das GK473 stellt die Verbindung eines
CANopen Masters zu RS485 Geräten der
IVO Multicon-Familie her.
1001h Error Register
U8
ro
0h
Bit0 = Generic error
Bit4 = Communication error (overrun, …)
Bit7 = Manufacturer specific
1005h Sync COB-ID
U32
rw
80h
COB-ID des Sync Objektes
1008h DeviceName
U32
ro
GK473
Gateway CANopen für die IVO Multicon
Familie
1009h Hardware Version
U32
ro
werkseitig
Produkt Hardware Version in ASCII
100Ah Software Version
U32
ro
werkseitig
Produkt Software Version in ASCII
1017h Producer Heartbeat
Time
U16
rw
0h
Producer Heartbeat time in ms
1018h Identity
Object
REC
ro
00h Größter Subindex
U8
ro
4h
01h VendorID
U32
ro
ECh
Von CiA für IVO vergebene Vendor ID
02h Product Code
U32
ro
2Dh
Produkt Code
03h Revision Number
U32
ro
werkseitig
Produkt Revisionsnummer