Baumer GK473 - Handbuch (Seite 12)

Handbuch_GK473_CANopen_DE.doc 12/24 Baumer IVO GmbH & Co. KG
04.05.11 Villingen-Schwenningen, Germany
Objekt 0x3205 Sammelinformation „Angeschlossene SPA“
0x3205_0 SDO Sub Index count
0x3205_1 liest Anzahl der angeschlossenen SUB-Busteilnehmer (SPA RS485 Bus)
0x3205_2 liest SPA mit SUB-Busadresse 0..31
0x3205_3 liest SPA mit SUB-Busadresse 32..63
0x3205_4 liest SPA mit SUB-Busadresse 64..95
0x3205_5 liest SPA mit SUB-Busadresse 96..99
0x3205_2.. 0x3205_5
Die Informationen ‚angeschlossene SPA’ sind in einem 32 Bit Doppelwort
binär codiert.
Ein Bit-Eintrag an der Stelle 2
n repräsentiert eine angeschlossene SPA mit Adresse n
Objekt 0x3206 Sammelinformation „Geräte-Status“
0x3206_0 SDO Sub Index count
0x3206_1 liest Anzahl der SPA’s mit Gerätestatus Fehler ‚e’
0x3206_2 liest SPA mit SUB-Busadresse 0..31 mit Fehler
0x3206_3 liest SPA mit SUB-Busadresse 32..63 mit Fehler
0x3206_4 liest SPA mit SUB-Busadresse 64..95 mit Fehler
0x3206_5 liest SPA mit SUB-Busadresse 96..99 mit Fehler
0x3206_2.. 0x3206_5 Die Informationen SPA in ‚Gerätestatus Fehler’ sind in einem 32 Bit
Doppelwort binär codiert.
Ein Bit-Eintrag an der Stelle 2
n repräsentiert eine angeschlossene SPA in Gerätestatus Fehler ‚e’ mit
Adresse n
5.3. Transparente Gateway Funktion
5.3.1. Allgemeines
Grundsätzlich werden alle Befehle mit den Befehlscodes „A“...“z“ vom CANopen Master zu den SPA
und umgekehrt transparent durchgeleitet. Dies ermöglicht, jede SPA einzeln oder über einen
Broadcast-Befehl alle gemeinsam von der SPS anzusprechen. Ob eine SPA mit der eingetragenen
Adresse angeschlossen ist, überprüft das Gateway nicht. Es überprüft auch nicht den Befehlscode.
Grundsätzlich antwortet das Gateway auf jeden Befehl, den es vom CANopen-Master (der SPS)
erhält. Der CANopen-Master muss immer erst auf die Antwort warten, bevor er einen weiteren Befehl
an das Gateway sendet. Dieses Verfahren ermöglicht es dem CANopen-Master immer festzustellen,
wann die Bearbeitung seines Befehls abgeschlossen ist.
Die Antwort erfolgt
•
in Form des transparenten Durchreichens der SPA-Antwort, wenn eine einzelne SPA direkt
adressiert wurde und diese ordnungsgemäß antwortet
• In Form einer Abort-Fehlermeldung, wenn die SPA nach einer Timeout-Zeit (ca. 100ms) nicht
geantwortet hat
Wenn im CANopen-Master ein Timeout zur Überwachung der Antworten des Gateways geführt
werden soll, sollte es nicht unter 400ms liegen.